[发明专利]拨线装置及研磨机器人

说明书

本发明提供一种拨线装置，包括固定架、驱动机构和拨杆。驱动机构可伸缩地安装于固定架；拨杆包括第一端部、与第一端部相对的第二端部以及位于第一端部和第二端部之间的安装部，安装部铰接于固定架，第一端部安装有供电电缆，第二端部铰接于驱动机构，以使驱动机构伸缩时带动拨杆转动。本发明还提供一种研磨机器人，包括机器人主体以及拨线装置，拨线装置安装于机器人主体。本发明提供的拨线装置及研磨机器人，可以根据研磨机器人当前的行驶方向，自动拨动供电电缆的位置，防止研磨机器人在打磨过程中对供电电缆造成损坏而引起的触电事故，提高了研磨机器人作业的安全性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种拨线装置及研磨机器人。

背景技术

研磨机器人是用于混泥土地面打磨或研磨的自动化设备，主要用于去除混泥土表面浮浆(混泥土完全干透之后)，以便开展后续地坪表面施工工作。通过更换不同的机器刀头可以实现地坪打磨或研磨功能。广泛应用于地下车库与工业厂房的地坪施工，是环氧地坪施工，固化地坪施工及金刚砂地坪施工过程中不可或缺的设备。

由于研磨机器人器所需功率较大，因此，目前通常采用380V的高压电进行供电，为避免研磨机在研磨过程中将供电电缆损坏，操作者通常需要手握着供电电缆，并且，在来回过程中需要左右手不停的交替，操作者一旦遗忘左右交替或者左右交替错误，供电电缆可能就会被研磨盘损坏，造成人身或财产安全。此外，人工手握380V高压供电电缆也存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种拨线装置及研磨机器人，以解决上述问题。本发明实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本发明提供一种拨线装置，包括固定架、驱动机构和拨杆。驱动机构可伸缩地安装于固定架；拨杆包括第一端部、与第一端部相对的第二端部以及位于第一端部和第二端部之间的安装部，安装部铰接于固定架，第一端部安装有供电电缆，第二端部铰接于驱动机构，以使驱动机构伸缩时带动拨杆转动。

在一种实施方式中，拨线装置还包括控制器，控制器与驱动机构电性连接，用于控制驱动机构处于伸出状态或缩回状态。

在一种实施方式中，驱动机构为电缸，所述驱动机构包括机械连接的缸体和活塞杆，缸体通过第一铰接轴安装于固定架，活塞杆远离缸体的一端通过第二铰接轴与第二端部铰接。

在一种实施方式中，当活塞杆处于伸出状态时，拨杆与活塞杆之间的夹角为锐角，当活塞杆处于缩回时，拨杆与活塞杆之间的夹角为钝角。

在一种实施方式中，安装部通过安装轴铰接于固定架，安装轴和第一铰接轴分别位于固定架的相对两侧，安装轴的轴向垂直于拨杆的长度方向和活塞杆的长度方向。

在一种实施方式中，固定架开设安装腔以及连通安装腔的开口，固定架具有垂直邻接的第一侧面和第二侧面，开口暴露于第一侧面和第二侧面，驱动机构安装于安装腔，拨杆向开口外延伸，拨杆的转动角度大于90度。

在一种实施方式中，拨线装置还包括行程开关、拉线以及控制器，行程开关固定安装于第二端部并与控制器信号连接，控制器与驱动机构电性连接，拉线的一端设置于行程开关，拉线的另一端设置于供电电缆，当供电电缆被拉紧时，拉线被同时拉紧且拉动行程开关，以使行程开关发出报警信号，控制器根据报警信号停止驱动机构。

在一种实施方式中，拨线装置还包括弹性件，供电电缆包括预留弯曲段，预留弯曲段、弹性件及拉线并排设置，预留弯曲段一端固定于第一端部，另一端设置扎带，弹性件安装于第一端部和扎带之间，拉线设置于行程开关和扎带之间，拉线的长度小于弹性件的最大伸长长度。

第二方面，本发明还提供一种研磨机器人，包括机器人主体以及拨线装置，拨线装置安装于机器人主体。