[发明专利]拨线装置及研磨机器人

权利要求书

1.一种拨线装置，其特征在于，包括：

固定架，所述固定架开设安装腔以及连通所述安装腔的开口，所述固定架具有垂直邻接的第一侧面和第二侧面，所述开口暴露于所述第一侧面和所述第二侧面；

驱动机构，可伸缩地安装于所述固定架的所述安装腔；及

拨杆，包括第一端部、与第一端部相对的第二端部以及位于所述第一端部和所述第二端部之间的安装部，所述安装部铰接于所述固定架，所述第一端部安装有供电电缆，所述第二端部铰接于所述驱动机构，以使所述驱动机构伸缩时带动所述拨杆转动，所述拨杆向所述开口外延伸，所述拨杆的转动角度大于90度。

2.根据权利要求1所述的拨线装置，其特征在于，所述拨线装置还包括控制器，所述控制器与所述驱动机构电性连接，用于控制所述驱动机构处于伸出状态或缩回状态。

3.根据权利要求2所述的拨线装置，其特征在于，所述驱动机构为电缸，所述驱动机构包括机械连接的缸体和活塞杆，所述缸体通过第一铰接轴安装于所述固定架，所述活塞杆远离所述缸体的一端通过第二铰接轴与所述第二端部铰接。

4.根据权利要求3所述的拨线装置，其特征在于，当所述活塞杆处于伸出状态时，所述拨杆与所述活塞杆之间的夹角为锐角，当所述活塞杆处于缩回状态时，所述拨杆与所述活塞杆之间的夹角为钝角。

5.根据权利要求3所述的拨线装置，其特征在于，所述安装部通过安装轴铰接于所述固定架，所述安装轴和所述第一铰接轴分别位于所述固定架的相对两侧，所述安装轴的轴向垂直于所述拨杆的长度方向和所述活塞杆的长度方向。

6.根据权利要求1所述的拨线装置，其特征在于，所述拨线装置还包括行程开关、拉线以及控制器，所述行程开关固定安装于所述第二端部并与所述控制器信号连接，所述控制器与所述驱动机构电性连接，所述拉线的一端设置于所述行程开关，所述拉线的另一端设置于所述供电电缆，当所述供电电缆被拉紧时，所述拉线被同时拉紧且拉动所述行程开关，以使所述行程开关发出报警信号，所述控制器根据所述报警信号停止所述驱动机构。

7.根据权利要求6所述的拨线装置，其特征在于，所述拨线装置还包括弹性件，所述供电电缆包括预留弯曲段，所述预留弯曲段、所述弹性件及所述拉线并排设置，所述预留弯曲段一端固定于所述第一端部，另一端设置扎带，所述弹性件安装于所述第一端部和所述扎带之间，所述拉线设置于所述行程开关和所述扎带之间，所述拉线的长度小于所述弹性件的最大伸长长度。

8.一种研磨机器人，其特征在于，包括机器人主体以及如权利要求1-7任一项所述的拨线装置，所述拨线装置安装于所述机器人主体。

9.根据权利要求8所述的研磨机器人，其特征在于，所述研磨机器人还包括动力系统，所述动力系统安装于所述机器人主体并用于驱动所述研磨机器人，所述拨线装置还包括控制器，所述控制器与所述驱动机构电性连接，用于控制所述驱动机构处于伸出状态或缩回状态，所述控制器还与所述动力系统信号连接，用于在停止所述驱动机构时发出停止信号，以使所述动力系统停止。