[发明专利]一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法

说明书

本发明公开了一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，包括如下步骤：步骤S10，前吸附轮接触与机器人垂直的壁面；步骤S20，机器人的提升机构支撑与机器人平行的壁面，使机器人前吸附轮脱离平行壁面；步骤S30，提升机构复位；步骤S10、步骤S20，检测机器人与行进前方的垂直壁面距离d满足d=v•θ₁/ω时，机器人的提升机构转动，使提升机构与机器人平行的壁面接触时，前吸附轮正好接触垂直壁面；v是机器人行进速度，ω是提升机构转动的角速度，θ₁是提升机构转动的角度。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人技术领域，尤其是涉及了一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法。

背景技术

爬壁机器人的越障能力与其壁面遍历性能息息相关，爬壁机器人的越障能力越高，其可在复杂的壁面进行自主遍历和作业的性能越强，但针对具有直角壁面结构的作业场景，爬壁机器人由于缺少对内直角壁面过渡的控制，容易发生停止不前、倾覆等问题，从而影响爬壁机器人的自主壁面遍历能力。

发明内容

为解决现有技术的不足，提高爬壁机器人自主壁面遍历能力，本发明采用如下的技术方案：

一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，包括如下步骤：

步骤S10，所述前吸附轮接触与所述机器人垂直的壁面；

步骤S20，所述机器人的提升机构支撑与所述机器人平行的壁面，使所述机器人前吸附轮脱离平行壁面；

步骤S30，所述提升机构复位；提升机构的复位避免了机器人前吸附轮脱离平行壁面并翻越至垂直壁面时，提升机构因支撑到垂直壁面而导致机器人发生倾覆失效。

所述步骤S10、步骤S20，检测机器人与行进前方的所述垂直壁面距离d满足d＝v·θ₁/ω时，所述机器人的所述提升机构转动，使所述提升机构与所述机器人平行的壁面接触时，所述前吸附轮正好接触所述垂直壁面；所述v是所述机器人行进速度，所述ω是所述提升机构转动的角速度，所述θ₁是所述提升机构转动的角度；随即提升机构支撑所述机器人平行壁面使所述机器人前吸附轮脱离平行壁面的同时在垂直壁面上行进。行进的同时启动提升机构，节约了提升机构从放下到接触平行避免的时间、提高了效率；提升机构使前吸附轮抬起，克服了机器人在垂直壁面前无法前行的问题，同时抬起的高度也为前吸附轮的前进减小了阻力、节约了能耗。

所述θ₁＝arcsin[(d₁-R₁)/(l₁-R₁)]，所述d₁是所述提升机构的转动轴与所述平行壁面的距离，所述l₁是所述提升机构的臂长，所述R₁是所述提升机构支撑端辅助轮的半径。

所述吸附轮是磁轮。