[发明专利]一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法

权利要求书

1.一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S10，检测机器人与行进前方的垂直壁面距离d满足d=v•θ₁/ω时，所述机器人的提升机构转动，使所述提升机构与与所述机器人平行的平行壁面接触时，机器人的前吸附轮正好接触垂直壁面；所述v是所述机器人的行进速度，所述ω是所述提升机构转动的角速度，所述θ₁是所述提升机构转动的角度；

步骤S20，提升机构支撑于机器人平行壁面使所述机器人前吸附轮脱离平行壁面的同时在垂直壁面上行进；

步骤S30，所述提升机构复位。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，其特征在于，所述θ₁=arcsin [(d₁-R₁)/(l₁-R₁)]，所述d₁是所述提升机构的转动轴与所述平行壁面的距离，所述l₁是所述提升机构的臂长，所述R₁是所述提升机构支撑端辅助轮的半径。

3.根据权利要求2所述的一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，其特征在于，所述前吸附轮是前磁轮，所述爬壁机器人还包括后吸附轮，所述后吸附轮是后磁轮。