[发明专利]一种无人机控制方法、装置、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

遥控器接收地面站发送的模式切换指令，并确定与所述模式切换指令匹配的目标工作模式；

如果所述目标工作模式为打点模式，则所述遥控器将当前工作模式确定为所述打点模式，通过所述遥控器内部的载波相位差分模组，根据所述地面站发送的连续运行参考站系统的差分数据和位置获取指令进行计算，得到与所述位置获取指令匹配的打点位置信息发送给所述地面站；

如果所述目标工作模式为飞行模式，则所述遥控器将当前工作模式确定为所述飞行模式，接收所述地面站发送的连续运行参考站系统的差分数据，并将所述连续运行参考站系统的差分数据发送给无人机飞控，以使所述无人机飞控将所述连续运行参考站系统的差分数据发送给无人机内部的载波相位差分模组；

其中，所述无人机内部的载波相位差分模组接收所述无人机飞控发送的连续运行参考站系统的差分数据，根据所述连续运行参考站系统的差分数据以及所述无人机内部的载波相位差分模组接收到的卫星信号进行计算，得到无人机位置信息发送给所述无人机飞控。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连续运行参考站系统的差分数据为基准站修正信息和基准站站点坐标；

其中，所述地面站根据设备身份标识号，确定与所述地面站绑定的连续运行参考站系统账号；根据所述连续运行参考站系统账号，登录连续运行参考站系统，接收所述连续运行参考站系统发送的基准站修正信息和基准站站点坐标；通过内部的蓝牙模组，将所述基准站修正信息和基准站站点坐标发送给所述遥控器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述遥控器内部的载波相位差分模组，根据所述地面站发送的连续运行参考站系统的差分数据和位置获取指令进行计算，得到与所述位置获取指令匹配的打点位置信息发送给所述地面站，包括：

所述遥控器通过内部的蓝牙模组，接收所述地面站通过内部的蓝牙模组发送的基准站修正信息和基准站站点坐标；

所述遥控器在通过所述蓝牙模组接收到所述地面站发送的位置获取指令后，通过所述遥控器内部的载波相位差分模组，根据所述遥控器内部的载波相位差分模组本身接收的卫星信号以及所述基准站修正信息，计算所述遥控器和基准站的位置偏移；根据所述基准站站点坐标以及所述位置偏移，计算打点位置坐标；

所述遥控器通过所述蓝牙模组，将所述打点位置坐标发送给所述地面站。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，接收所述地面站发送的连续运行参考站系统的差分数据，并将所述连续运行参考站系统的差分数据发送给无人机飞控，以使所述无人机飞控将所述连续运行参考站系统的差分数据发送给无人机内部的载波相位差分模组，包括：

所述遥控器通过内部的蓝牙模组，接收所述地面站发送的基准站修正信息和基准站站点坐标；

所述遥控器通过内部的无线模组，将所述基准站修正信息和基准站站点坐标发送给无人机飞控，以使所述无人机飞控将所述基准站修正信息和基准站站点坐标发送给无人机内部的载波相位差分模组；

其中，所述无人机内部的载波相位差分模组接收所述无人机飞控发送的所述基准站修正信息和基准站站点坐标，根据所述基准站修正信息和基准站站点坐标以及所述无人机内部的载波相位差分模组接收到的卫星信号进行计算，得到无人机位置信息发送给所述无人机飞控。