[发明专利]一种无人机控制方法、装置、系统、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机控制方法、装置、系统、设备及介质。其中，方法包括：遥控器接收地面站发送的模式切换指令，并确定与模式切换指令匹配的目标工作模式；如果目标工作模式为打点模式，则将当前工作模式确定为打点模式，通过遥控器内部的载波相位差分模组，根据地面站发送的连续运行参考站系统的差分数据和位置获取指令进行计算，得到与位置获取指令匹配的打点位置信息发送给地面站；如果目标工作模式为飞行模式，则将当前工作模式确定为飞行模式，接收地面站发送的连续运行参考站系统的差分数据，并将连续运行参考站系统的差分数据发送给无人机飞控。本发明实施例可以降低无人机控制成本。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、系统、设备及介质。

背景技术

载波相位差分（Real-time kinematic，RTK）技术由于其定位精度远高于普通单点全球定位系统（全球定位系统，GPS）定位，近年来在无人机控制系统中被广泛采用。

现有技术中，一般通过如图1a所示的无人机控制系统对采用RTK进行定位的无人机进行控制。地面RTK打点器通过与连续运行参考站（Continuously Operating ReferenceStations，CORS）系统进行无线通信，登录CORS系统，获取连续运行参考站系统的差分数据，然后通过地面RTK打点器内部的RTK模组，根据连续运行参考站系统的差分数据进行无人机的作业区域划定。无人机内部的机载RTK模组通过与CORS系统进行无线通信，登录CORS系统，获取连续运行参考站系统的差分数据进行位置解算，得到无人机位置信息发送给无人机飞控。无人机飞控与无人机内部的机载RTK模组之间通过控制器局域网络（ControllerArea Network，CAN）或通用异步收发传输器（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART）进行信息传送。遥控器与无人机飞控之间传送的是姿态控制指令。地面站与无人机飞控之间传送的是航线控制指令以及状态回传。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：两个RTK模组均单独与CORS系统建立了直接的无线连接，硬件成本较高；有两个RTK模组需要使用CORS系统的服务，而CORS系统的使用费用一般与设备身份标识号（Identity Document，ID）绑定，因此CORS系统的使用成本较高。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机控制方法、装置、系统、设备及介质，以优化现有的无人机控制方法，降低无人机控制成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机控制方法，包括：

遥控器接收地面站发送的模式切换指令，并确定与模式切换指令匹配的目标工作模式；

如果目标工作模式为打点模式，则遥控器将当前工作模式确定为打点模式，通过遥控器内部的载波相位差分模组，根据地面站发送的连续运行参考站系统的差分数据和位置获取指令进行计算，得到与位置获取指令匹配的打点位置信息发送给地面站；

如果目标工作模式为飞行模式，则遥控器将当前工作模式确定为飞行模式，接收地面站发送的连续运行参考站系统的差分数据，并将连续运行参考站系统的差分数据发送给无人机飞控，以使无人机飞控将连续运行参考站系统的差分数据发送给无人机内部的载波相位差分模组；

其中，无人机内部的载波相位差分模组接收无人机飞控发送的连续运行参考站系统的差分数据，根据连续运行参考站系统的差分数据以及无人机内部的载波相位差分模组接收到的卫星信号进行计算，得到无人机位置信息发送给无人机飞控。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机控制装置，包括：

模式确定模块，用于接收地面站发送的模式切换指令，并确定与模式切换指令匹配的目标工作模式；