[发明专利]腿部外骨骼执行机构及具有其的外骨骼机器人

说明书

本公开涉及机器人技术领域，提出了一种腿部外骨骼执行机构及具有其的外骨骼机器人。腿部外骨骼执行机构包括第一本体件、第二本体件、连接件、按压件以及蓄能组件，第一本体件相对于第二本体件可转动地设置；连接件与第一本体件和第二本体件均铰接；按压件设置在连接件上；蓄能组件设置在第二本体件上；其中，在第一本体件沿第一方向转动时，按压件使蓄能组件储存能量；在第一本体件沿第二方向转动时，蓄能组件释放能量。本公开的腿部外骨骼执行机构用于向第一本体件提供助力的蓄能组件依靠第一本体件相对于第二本体件的转动过程来实现储能，蓄能组件不仅结构简单且不受续航影响。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种腿部外骨骼执行机构及具有其的外骨骼机器人。

背景技术

现有技术中，腿部外骨骼依靠电机轴与其主板配合直接进行旋转驱动，释放能量从而对腿部提供助力。电动装置受到续航，重量，空间等多方面的限制，并不适用于全天候环境及长时间使用场所。

发明内容

本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种腿部外骨骼执行机构及具有其的外骨骼机器人。

根据本发明的第一个方面，提供了一种腿部外骨骼执行机构，包括：

第一本体件；

第二本体件，第一本体件相对于第二本体件可转动地设置；

连接件，连接件与第一本体件和第二本体件均铰接；

按压件，按压件设置在连接件上；

蓄能组件，蓄能组件设置在第二本体件上；

其中，在第一本体件沿第一方向转动时，按压件使蓄能组件储存能量；在第一本体件沿第二方向转动时，蓄能组件释放能量。

在本发明的一个实施例中，蓄能组件为弹簧组件、液压缸组件或气压缸组件。

在本发明的一个实施例中，蓄能组件包括：

缸体，缸体设置在第二本体件上；

出轴，出轴可伸缩地设置在缸体内；

其中，在按压件压设出轴缩回时，缸体内储存能量；在出轴伸出时，缸体内释放能量。

在本发明的一个实施例中，蓄能组件还包括：

基圆，基圆设置在出轴上，并与按压件相接触，以使按压件通过压设基圆驱动出轴缩回。

在本发明的一个实施例中，按压件为凸轮。

在本发明的一个实施例中，按压件具有与基圆相接触的第一接触曲面，基圆具有与按压件相接触的第二接触曲面；

其中，第一接触曲面和第二接触曲面中的至少之一的粗糙度不大于0.8μm。

在本发明的一个实施例中，蓄能组件还包括：

出轴螺丝，出轴螺丝连接基圆和出轴。

在本发明的一个实施例中，连接件成对设置，成对的两个连接件分别铰接于第一本体件和第二本体件的两侧；

其中，至少一个连接件上设置有按压件，且按压件与蓄能组件一一相对应地设置。

在本发明的一个实施例中，腿部外骨骼执行机构还包括：

第一转轴，第一转轴连接第一本体件和连接件，以使连接件与第一本体件相铰接；

第二转轴，第二转轴连接第二本体件和连接件，以使连接件与第二本体件相铰接。

在本发明的一个实施例中，第一本体件上设置有第一齿部，第二本体件上设置有第二齿部，第一齿部和第二齿部相啮合。