[发明专利]腿部外骨骼执行机构及具有其的外骨骼机器人

权利要求书

1.一种腿部外骨骼执行机构，其特征在于，包括：

第一本体件(10)；

第二本体件(20)，所述第一本体件(10)相对于所述第二本体件(20)可转动地设置；

连接件(30)，所述连接件(30)与所述第一本体件(10)和所述第二本体件(20)均铰接；

按压件(40)，所述按压件(40)设置在所述连接件(30)上；

蓄能组件(50)，所述蓄能组件(50)设置在所述第二本体件(20)上；

其中，在所述第一本体件(10)沿第一方向转动时，所述按压件(40)使所述蓄能组件(50)储存能量；在所述第一本体件(10)沿第二方向转动时，所述蓄能组件(50)释放能量。

2.根据权利要求1所述的腿部外骨骼执行机构，其特征在于，所述蓄能组件(50)为弹簧组件、液压缸组件或气压缸组件。

3.根据权利要求1或2所述的腿部外骨骼执行机构，其特征在于，所述蓄能组件(50)包括：

缸体(51)，所述缸体(51)设置在所述第二本体件(20)上；

出轴(52)，所述出轴(52)可伸缩地设置在所述缸体(51)内；

其中，在所述按压件(40)压设所述出轴(52)缩回时，所述缸体(51)内储存能量；在所述出轴(52)伸出时，所述缸体(51)内释放能量。

4.根据权利要求3所述的腿部外骨骼执行机构，其特征在于，所述蓄能组件(50)还包括：

基圆(53)，所述基圆(53)设置在所述出轴(52)上，并与所述按压件(40)相接触，以使所述按压件(40)通过压设所述基圆(53)驱动所述出轴(52)缩回。

5.根据权利要求4所述的腿部外骨骼执行机构，其特征在于，所述按压件(40)为凸轮。

6.根据权利要求4或5所述的腿部外骨骼执行机构，其特征在于，所述按压件(40)具有与所述基圆(53)相接触的第一接触曲面(41)，所述基圆(53)具有与所述按压件(40)相接触的第二接触曲面(531)；

其中，所述第一接触曲面(41)和所述第二接触曲面(531)中的至少之一的粗糙度不大于0.8μm。

7.根据权利要求4所述的腿部外骨骼执行机构，其特征在于，所述蓄能组件(50)还包括：

出轴螺丝(54)，所述出轴螺丝(54)连接所述基圆(53)和所述出轴(52)。

8.根据权利要求1所述的腿部外骨骼执行机构，其特征在于，所述连接件(30)成对设置，成对的两个所述连接件(30)分别铰接于所述第一本体件(10)和所述第二本体件(20)的两侧；

其中，至少一个所述连接件(30)上设置有所述按压件(40)，且所述按压件(40)与所述蓄能组件(50)一一相对应地设置。

9.根据权利要求1或8所述的腿部外骨骼执行机构，其特征在于，所述腿部外骨骼执行机构还包括：

第一转轴(60)，所述第一转轴(60)连接所述第一本体件(10)和所述连接件(30)，以使所述连接件(30)与所述第一本体件(10)相铰接；

第二转轴(70)，所述第二转轴(70)连接所述第二本体件(20)和所述连接件(30)，以使所述连接件(30)与所述第二本体件(20)相铰接。

10.根据权利要求1所述的腿部外骨骼执行机构，其特征在于，所述第一本体件(10)上设置有第一齿部(11)，所述第二本体件(20)上设置有第二齿部(21)，所述第一齿部(11)和所述第二齿部(21)相啮合。

11.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括权利要求1至10中任一项所述的腿部外骨骼执行机构。