[发明专利]高精度轨迹恢复方法、系统及电子设备

权利要求书

1.一种高精度轨迹恢复方法，其特征在于，所述方法应用于高精度轨迹恢复系统，所述系统包括终端设备、终端服务器，所述终端设备包括摄像头采集器、wifi热点采集器，所述方法包括以下步骤：

获取在当前时间点所述摄像头采集器、所述wifi热点采集器、所述终端服务器、和/或基站采集到的目标用户的位置信息；

对所述在当前时间点所述摄像头采集器、wifi热点采集器、所述终端服务器、和/或基站采集到的目标用户的位置信息进行融合处理，得到所述目标用户在当前时间点融合后的位置信息；

根据所述目标用户在所有时间点融合后的位置信息，计算得到所述目标用户的真实轨迹；

所述wifi热点传感器上安装有定向天线阵列，所述获取在当前时间点所述wifi热点采集器采集到的目标用户的位置信息的步骤包括：

利用图像分析方法计算出所述天线阵列与所述目标用户之间的距离和方向夹角，根据所述天线阵列与所述目标用户之间的距离和方向夹角计算得到所述目标用户的位置信息；

所述根据所述天线阵列与所述目标用户之间的距离和方向夹角计算得到所述目标用户的位置信息的步骤包括：

设每组天线阵列中有N根天线，每根天线的角度均匀分布，分布为α₁，α₂，α₃，…，α_N，如果第k组天线接收的反射信号最强，则所述目标用户与所述wifi热点采集器的方向角度为α_k；

设两根天线之间的距离为l，这两根天线到目标用户的折射信号与原始信号的时间差分别为t₁和t₂，则这两根天线到所述目标用户之间的路径长度分别为t₁c/2和t₂c/2，其中，c为信号在空气中的传播速度，t₁c/2和t₂c/2满足关系式：

t₁c/2-t₂c/2＝lcosα_k，

所述目标用户与所述wifi热点采集器的方向角度α_k为：

已知所述wifi热点采集器的位置S₂(x₂,y₂)，根据所述两根天线到所述目标用户之间的路径长度、方向角度α_k计算得到所述目标用户的位置P₂(x_p2,y_p2)为：

x_p2＝x₂-d₂cosα_k，

y_p2＝y₂-d₂sinα_k，

其中，距离d₂取为两根天线到所述目标用户之间的路径长度的平均值：

2.根据权利要求1所述的高精度轨迹恢复方法，其特征在于，所述对所述在当前时间点所述摄像头采集器、所述wifi热点采集器、所述终端服务器、和/或基站采集到的目标用户的位置信息进行融合处理，得到所述目标用户在当前时间点融合后的位置信息的步骤包括：

假设在时间点k附近有M条观测轨迹，计算轨迹两两之间的相关性，得到相关性之和，归一化后作为轨迹的权重；

设所述M条观测轨迹的权重分别记作γ₁，γ₂，γ₃，…，γ_M，则融合后的位置为：

其中，p_ki为第i条轨迹在时间点k的位置；

考虑各个时间点位置的约束关系，对融合后轨迹做一次平滑处理。

3.根据权利要求1所述的高精度轨迹恢复方法，其特征在于，所述获取在当前时间点所述摄像头采集器采集到的目标用户的位置信息的步骤包括：

获取在当前时间点所述摄像头采集器采集到的目标用户的实时信息；

根据所述目标用户的实时信息，采用图像匹配方法判断所述目标用户是否为待识别目标用户；

若是，则利用图像分析方法计算所述摄像头采集器与所述目标用户的距离和方向，得到所述目标用户的位置信息。