[发明专利]码垛装置

权利要求书

1.一种码垛装置，包括上料输送机构，用于输送待加工的工件其特征在于，进一步包括：

取放机构，设于所述上料输送机构的一侧，用于移取待加工的工件；

位置感测件，设于所述上料输送机构的上方，用于感测待加工的工件的位置信息；

控制器，分别与所述上料输送机构、所述取放机构及所述位置感测件电连接，用于：

控制所述上料输送机构输送待加工的工件；

控制所述取放机构移取所述上料输送机构上的待加工的工件；

控制所述取放机构沿预设轨迹将待加工的工件移取至所述位置感测件，以使所述位置感测件感测待加工的工件的位置信息；

所述位置感测件包括第一位置感测器、第二位置感测器和第三位置感测器；所述第一位置感测器和所述第二位置感测器间隔设置，所述第一位置感测器用于向第一位置的待加工的工件发射第一感测介质，并获得待加工的工件的第一位置信息；所述第二位置感测器设于所述第一位置感测器和所述第三位置感测器之间，第二位置感测器用于向第二位置的待加工的工件发射第二感测介质，并获得待加工的工件的第二位置信息，所述第二感测介质的方向与所述第一感测介质的方向平行，L1为所述第一位置感测器和所述第二位置感测器之间的距离，L2为所述第一位置和所述第二位置在X轴方向的移动距离，所述移动距离由所述控制器根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获得，根据三角函数tanα＝L2/L1，可获得α的大小，其中α为待加工的工件相对于Y轴方向的偏移角度；所述控制器可根据所述第一位置信息和所述第二位置信息控制所述取放机构转动以调整待加工的工件的姿态，并控制所述取放机构移取待加工的工件沿X轴方向移动至第三位置，以使待加工的工件按照预设姿态进行堆垛，所述第三位置感测器用于向所述第三位置的待加工的工件发射第三感测介质，以根据所述第三位置感测器的感测信息判断待加工的工件是否调整至预设姿态，所述第三感测介质的方向与所述第一感测介质或所述第二感测介质的方向垂直。

2.如权利要求1所述的码垛装置，其特征在于：所述上料输送机构包括第一输送组件和第二输送组件，所述第一输送组件用于将待加工的工件输送至第一预设位置；所述第二输送组件设于所述第一输送组件和所述取放机构之间，所述第二输送组件用于承接所述第一输送组件上的多个待加工的工件，且可将多个待加工的工件进行并排输送至第二预设位置。

3.如权利要求2所述的码垛装置，其特征在于：所述第一输送组件包括第一输送件和第一输送驱动件，所述第一输送件用于输送待加工的工件；所述第一输送驱动件与所述第一输送件相连接，用于驱动所述第一输送件将待加工的工件输送至第一预设位置。

4.如权利要求2所述的码垛装置，其特征在于：所述第二输送组件包括第二输送件和第二输送驱动件；所述第二输送件上并排设置有多个输送通道，每个所述输送通道均可承接一待加工的工件；所述第二输送驱动件与所述第二输送件相连接，用于驱动所述第二输送件将多个所述输送通道上的待加工的工件并排输送至第二预设位置。

5.如权利要求4所述的码垛装置，其特征在于：所述码垛装置还包括设于所述上料输送机构一侧的夹持机构，所述夹持机构包括夹持件和夹持驱动件，所述夹持件用于夹持待加工的工件；所述夹持驱动件与所述夹持件相连接，用于驱动所述夹持件从所述第一输送组件夹持待加工的工件并将其放置于所述第二输送组件。

6.如权利要求1所述的码垛装置，其特征在于：所述取放机构包括取放件和取放驱动件，所述取放件用于移取多个待加工的工件；所述取放驱动件与所述取放件相连接，用于驱动所述取放件移取所述输送机构上的多个待加工的工件并将其放置于一个指定的上料架上。

7.如权利要求6所述的码垛装置，其特征在于：所述取放件为多个，且并排设置；所述取放机构还包括与所述取放驱动件相连接的调节件，所述调节件设于相邻的两排所述取放件之间，用于调节相邻的两排所述取放件之间的间距。