[发明专利]一种基于图像的物体识别方法、装置及系统

说明书

本发明提供一种基于图像的物体识别方法、装置及系统，该方法通过在多个目标物体上均设置有发光体，发光体用红外特征点进行表征，获取目标物体的第一图像信息，第一图像信息至少包括发光体的红外特征点图像信息；分析第一图像信息中红外特征点图像信息所表征的信息，识别所述目标物体，有效的确定图像中的发光体对实际中的发光体对应关系，利用具有对应关系的发光体重对应的首尾点位置坐标可以求出实现每个目标物体坐标，方便对目标物体的追踪，且发光体体型极小，造价低廉，可大规模使用。解决了现有技术中存在多个待定位物体或者多个发光体时，无法确定摄像头采集的图像中的发光点对实际中的发光体对应关系，就无法实现待目标物体的身份识别。

技术领域

本发明属于VR视觉定位技术领域，具体地说，涉及一种基于图像的物体识别方法、装置及系统。

背景技术

定位技术被广泛应用于虚拟现实、增强现实、动作捕捉等领域，是人机交互的重要组成部分。其中视觉定位是一种常用的定位技术，通过一个或多个摄像头采集固定在待定位物体上的发光体，从而确定该发光体的三维位置，是视觉定位的一种技术手段。

但是，当存在多个定位物体或者多个发光体时，确定摄像头采集的图像中的发光点对实际中的发光体对应关系，是视觉定位中的一大难题，无法确定对应关系，就无法实现发光体，即待定位物体的身份识别。现有技术中的方法是让每个发光体发出不同颜色的光，再通过RGB摄像头通过颜色来确定。但在图像中易于分辨的颜色数量有限，一旦发光体过多有些颜色会变得难以确定；同时RGB摄像头很容易受到室内光噪声的影响，常常导致结果错误，因此，现有技术中的方法无法有效的确定图像中的发光点对实际中的发光体对应关系，导致无法追踪多个发光体，降低用户体验，是本领域技术人员亟待解决的问题。

中国专利公开号CN107101616A，公开了一种定位物体的身份识别方法、装置和系统。在多个定位物体上各设置一发光体和一惯性测量单元IMU；该方法：通过双目摄像头模组采集多个发光体的当前帧图像；利用双目成像原理确定每个发光体相对于双目摄像头模组的三维位置坐标；根据当前帧图像中的每个发光点的历史轨迹以及每个IMU的朝向的历史轨迹确定发光点与IMU的对应关系；利用发光点对应的三维位置坐标和与发光点具有对应关系的IMU采集的四元数，分别实现每个定位物体的追踪。但是在定位物体多设置惯性测量单元IMU，往往需要在定位物体占用额外的空间，对于一些小型的定位物体并不适用，且惯性测量单元IMU往往造价不菲，会造成开发成本的浪费。

发明内容

1、要解决的问题

针对现有技术中存在多个待定位物体上发光体同时发光时，无法确定摄像头采集的图像中的发光点对实际中的发光体对应关系，就无法实现待目标物体的身份识别。本发明提供一种基于图像的物体识别方法，通过在多个目标物体上均设置有发光体，发光体用红外特征点进行表征，获取目标物体的第一图像信息，第一图像信息至少包括发光体的红外特征点图像信息；分析第一图像信息中红外特征点图像信息所表征的信息，识别所述目标物体，有效的确定图像中的发光体对实际中的发光体对应关系，利用具有对应关系的发光体重对应的首尾点位置坐标可以求出实现每个目标物体坐标，方便对目标物体的追踪，且发光体体型极小，造价低廉，可大规模使用。

2、技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

本发明第一方面提供一种基于图像的物体识别方法，在目标物体上设置有发光体，所述发光体用红外特征点进行表征，所述方法包括：

S100：获取所述目标物体的第一图像信息，所述第一图像信息至少包括发光体的红外特征点图像；

S200：分析所述第一图像信息中红外特征点图像所表征的信息，识别所述目标物体。

优选的，在步骤S100中，所述红外特征点布设在直线段上，具体如下：