[发明专利]一种地磁停车位检测方法

说明书

本发明公开了地磁停车位检测方法，包括以下步骤：通过地磁检测节点采集到当前车位的地磁场数据；使用均值滤波对获得的地磁场数据进行平滑处理；用双基线跟踪的方法获得当前环境的基线值，在跟踪环境磁场变化的同时，也能消除单基线跟踪所引入的误差；结合多状态机检测的算法判断车辆的有无。本方法避免了单基线跟踪时引入的误差，通过更加准确的基线值，从而提高地磁车位检测的准确性。

技术领域

本发明属于自动检测领域，涉及一种地磁停车位检测方法。

背景技术

二十一世纪以来，我国的机动车保有量持续呈现飞速增长状态，停车位的数量远远跟不上汽车的增量。由于停车位数量严重不足，出现了抢占车位、占用公共车道等问题，给城市交通带来了严重的压力，因此建立一个完善的停车系统在当下尤为重要。其中，检测节点是停车系统的关键所在。当下的车辆检测器有很多，比如超声波、微波、红外线、视频等等，但由于这些检测器有安装及后期维护困难问题，成本高，容易受环境影响等问题，无法普遍适用于分布零散及受环境制约的室外停车场。

与上述方案相比，地磁检测车位最具有发展潜力。成本低，易于安装维护且功耗低，可以长期工作。较为主流的检测方法是自适应基线车位检测算法，基线跟踪环境磁场量，通过检测到的变化量与设定阈值相比较从而确定车辆的有无。

但在长期观测中发现，有时会发生车辆长时间停车后驶出，而车位状态没有发生变化的现象，直接导致了系统发生误报，影响车位利用率，也给出行者带来不便。

发明内容

为解决上述问题，本发明的技术方案为一种地磁停车位检测方法，包括以下步骤：

S10，在车位中央位置放置地磁检测节点，采集当前地磁场值，获得检测节点三轴的数据x(t)，y(t)，z(t)；

S20，使用均值滤波对采集到的地磁场x轴上的数据均进行平滑处理，去除数据毛刺；

S30，根据获得的滤波值，使用基线跟踪的方法获得第一条当前车位磁场的基线值X_base(t)，来适应不断变化的环境磁场；

S40，根据获得的基线值，得到延迟三秒的基线值X_base(t-3)，记为X_dbase，作为第二条基线跟踪环境磁场的变化；

S50，重复S20～S40，得到y轴方向上的两条基线Y_base，Y_dbase和z轴方向上的两条基线Z_base，Z_dbase；

S60，根据多状态机检测方法判断车辆的有无。

优选地，所述S20中均值滤波由式(1)得到：

其中，X_s(t)是经过均值滤波后的信号，x(t)是节点采集到的磁场值，N是均值滤波的窗口长度。

优选地，所述S30中，基线跟踪的基线值由式(2)得到：

其中，X_base(t)是地磁场在传感器节点x轴方向上的基线值，α是加权系数。

优选地，所述S60中，多状态机检测方法包括六个状态：

S1是空车状态，基线值更新，计算当前车位磁场的总变化量M，由式(3)得到，当磁场总变化量M大于设定的阈值THR1，则进入S2；

S2是第一个有车过渡状态，此时基线全部停止更新，磁场总变化量计算由式(4)；