[发明专利]一种地磁停车位检测方法

权利要求书

1.一种地磁停车位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10，在车位中央位置放置地磁检测节点，采集当前地磁场值，获得检测节点三轴的数据x(t)，y(t)，z(t)；

S20，使用均值滤波对采集到的地磁场x轴上的数据均进行平滑处理，去除数据毛刺；

S30，根据获得的滤波值，使用基线跟踪的方法获得第一条当前车位磁场的基线值X_base(t)，来适应不断变化的环境磁场；

S40，根据获得的基线值，得到延迟三秒的基线值X_base(t-3)，记为X_dbase，作为第二条基线跟踪环境磁场的变化；

S50，重复S20～S40，得到y轴方向上的两条基线Y_base，Y_dbase和z轴方向上的两条基线Z_base，Z_dbase；

S60，根据多状态机检测方法判断车辆的有无；

其中，S60中，多状态机检测方法包括六个状态：

S1是空车状态，基线值更新，计算当前车位磁场的总变化量M，由式(3)得到，当磁场总变化量M大于设定的阈值THR1，则进入S2；

S2是第一个有车过渡状态，此时基线全部停止更新，磁场总变化量计算由式(4)；

同时计数器cntS2开始计数，如果cntS2计数值超过预设值Nav1，则进入S5状态；

如果出现MTHR1，则进入S3；

S3是第二个有车过渡状态，计数器cntS3开始计数，如果出现M≥THR1，则回到S2状态；

如果cntS3计数值超过预设值Nav2，回到S1状态；

S5是有车状态，当磁场总变化量M小于设定的阈值THR2，进入S6；

S6是第一个无车过渡状态，计数器cntS6开始计数，如果出现M≥THR2，进入S4状态；

如果cntS3计数值超过预设值Ndp1，回到S1状态；

S4是第二个无车过渡状态，计数器cntS4开始计数，如果出现MTHR2，回到S6状态；

如果cntS4计数值超过预设值Ndp2，进入S5状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S20中均值滤波由式(1)得到：

其中，X_s(t)是经过均值滤波后的信号，x(t)是节点采集到的磁场值，N是均值滤波的窗口长度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S30中，基线跟踪的基线值由式(2)得到：

其中，X_base(t)是地磁场在传感器节点x轴方向上的基线值，α是加权系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S60中，多状态机检测方法包括六个状态：

S1是空车状态，基线值更新，计算当前车位磁场的总变化量M，由式(3)得到，当磁场总变化量M大于设定的阈值THR1，则进入S2；

S2是第一个有车过渡状态，此时基线全部停止更新，磁场总变化量计算由式(4)；

同时计数器cntS2开始计数，如果cntS2计数值超过预设值Nav1，则进入S5状态；

如果出现MTHR1，则进入S3；

S3是第二个有车过渡状态，计数器cntS3开始计数，如果出现M≥THR1，则回到S2状态；

如果cntS3计数值超过预设值Nav2，回到S1状态；

S5是有车状态，当磁场总变化量M小于设定的阈值THR2，进入S6；

S6是第一个无车过渡状态，计数器cntS6开始计数，如果出现M≥THR2，进入S4状态；

如果cntS3计数值超过预设值Ndp1，回到S1状态；

S4是第二个无车过渡状态，计数器cntS4开始计数，如果出现MTHR2，回到S6状态；

如果cntS4计数值超过预设值Ndp2，进入S5状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S10中所述地磁检测节点，采用传感器HMC5883L，采集频率为5Hz。