[发明专利]纤维机械

说明书

本发明的纤维机械回避了作业机器人在竖直方向上的大型化、并且抑制在作业部的动作过程中的作业机器人的摇晃。纺纱牵引机具备：沿与竖直方向交叉的规定方向排列设置的多个牵引单元，固定配置在离开地面的位置上、沿着规定方向延伸的1根轨道构件，以及在悬挂在轨道构件上的状态下移动的挂纱机器人。挂纱机器人具有：主体部，使主体部移动的移动部，用来在移动部的动作停止时进行挂纱作业的作业部，以及抑制同时与竖直方向和规定方向正交的正交方向上的主体部的摆动的摆动抑制部。摆动抑制部和轨道构件中的任一个具有：位于在作业部的动作过程中至少在正交方向上夹着轨道构件和摆动抑制部中的剩下的另一个的位置上的V形块。

技术领域

本发明涉及纤维机械。

背景技术

在专利文献1所记载的纺纱卷取设备(纤维机械)中，挂纱机器人(作业机器人)对牵引纺纱并将纺纱卷取到筒管上的多个牵引单元(纱线处理装置)进行挂纱。作业机器人被构成为：在经由车轮悬挂在沿牵引单元的排列方向延伸设置的2根导轨上的状态下、能够沿着导轨(轨道构件)移动。作业机器人通过在某个纱线处理装置跟前停止并使机械手臂(作业部)动作，来进行向该纱线处理装置的挂纱作业(规定作业)。

但是，近年来，以上述作业机器人的小型化为目的，正在研究能够沿着1根轨道构件行进的作业机器人的制造。这样的作业机器人由于是车轮骑在1根轨道构件上的结构，因此与经由2根轨道构件悬挂的结构相比，存在容易在车轮的轴向(与轨道构件正交的正交方向)上摇晃的问题。例如，在作业部动作了时，由于上述正交方向上重量的平衡变化，作业机器人摇晃。结果，存在与周围的部件干涉、或者对挂纱作业产生障碍等的担忧。

因此，可以考虑例如将专利文献2所记载的落纱装置中的定位机构应用于作业机器人。具体为，使从作业主体部向下方延伸地设置的柱状构件沿着地面上形成的引导件。通过这样，实现抑制与轨道构件垂直的方向上的作业机器人的摇晃。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－82381号公报

专利文献2：CN208234289U

发明的概要

发明所要解决的课题

在设置了像上述那样的定位机构的结构中，沿着轨道构件移动的作业机器人占据在竖直方向上从轨道构件一直到地面的空间。因此，存在作业空间变窄的问题。

发明内容

本发明的目的就是要回避在悬挂状态下移动的作业机器人在竖直方向上的大型化、并且抑制作业部在动作过程中的作业机器人的摇晃。

用于解决课题的手段

第1实施方案的纤维机械，其具备：沿与竖直方向交叉的规定方向排列设置的多个纱线处理装置，沿着所述规定方向延伸的1根轨道构件，以及在被悬挂在所述1根轨道构件上的状态下沿所述规定方向移动、对所述多个纱线处理装置进行规定作业的作业机器人；该纤维机械的特征在于，具有固定部，该固定部固定配置在离开设置有所述多个纱线处理装置的地面的位置上；所述作业机器人具有：悬挂在所述轨道构件上的主体部，使所述主体部沿所述规定方向移动的移动部，设置在所述主体部、用来当所述移动部的动作停止时进行所述规定作业的作业部，以及设置在所述主体部、抑制所述主体部的摆动的摆动抑制部，该摆动为同时与竖直方向和所述规定方向正交的正交方向上的摆动；所述摆动抑制部和所述固定部中的任一个具有限制部，该限制部位于在所述作业部的动作过程中至少在所述正交方向上夹着所述摆动抑制部和所述固定部中的剩下的另一个的位置上。