[发明专利]编队无人机摆放设备、方法、编队无人机系统及存储介质

权利要求书

1.一种编队无人机摆放设备，其特征在于，包括：移动装置、主控制器、抓取摆放装置、存放装置和信息识别装置；

其中，所述主控制器，用于发送主控制信号，所述主控制信号包括存放控制信号、移动控制信号、识别控制信号和抓取摆放控制信号，所述抓取摆放控制信号和所述移动控制信号均是根据所述信息识别装置识别出的待摆放的编队无人机的编队信息生成的，所述抓取摆放控制信号包括抓取控制信号和摆放控制信号；

所述信息识别装置，用于根据所述识别控制信号识别所述编队信息；

所述抓取摆放装置，用于根据所述抓取控制信号抓取所述编队无人机，并根据所述存放控制信号将已抓取的所述编队无人机存放在所述存放装置中；

所述主控制器，还用于发送提取控制信号，所述提取控制信号是根据目标无人机在所述存放装置中的存放位置生成的，所述目标无人机是根据存放在所述存放装置中的各所述编队无人机的当前所在位置和待摆放位置间的最短路径从各所述编队无人机中筛选出的，所述待摆放位置是根据所述编队信息确定的；

所述移动装置，用于根据所述移动控制信号将已存放的所述目标无人机移动至预设位置上，所述预设位置和所述目标无人机的所述待摆放位置间的距离小于预设距离；

所述抓取摆放装置，还用于根据所述提取控制信号从所述存放装置中提取所述目标无人机，并根据所述摆放控制信号将移动至所述预设位置上的已提取的所述目标无人机摆放在所述目标无人机的所述待摆放位置上。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述信息识别装置包括射频信息识别装置、图像信息识别装置和无线通信装置中的至少一个，和/或，所述编队信息包括编号信息。

3.一种编队无人机系统，其特征在于，包括：编队无人机和权利要求1-2任一所述的编队无人机摆放设备；

其中，所述编队无人机摆放设备，用于读取所述编队无人机的编队信息。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括：存储服务器；

其中，所述存储服务器，用于存储所述编队信息和所述编队无人机的待摆放位置；

相应的，所述编队无人机摆放设备，还用于根据所述编队信息从所述存储服务器中获取所述待摆放位置。

5.一种编队无人机摆放方法，其特征在于，包括：

当监测到摆放编队无人机的触发事件时，发送与所述触发事件对应的识别控制信号，并接收信息识别装置发送的根据所述识别控制信号识别出的待摆放的编队无人机的编队信息；

发送与所述触发事件对应的抓取控制信号，以使抓取摆放装置根据所述抓取控制信号抓取所述编队无人机；

发送与所述触发事件对应的存放控制信号，以使所述抓取摆放装置根据所述存放控制信号将已抓取的所述编队无人机摆放在存放装置中；

根据所述编队信息确定已存放的所述编队无人机的待摆放位置；

若所述存放装置中已存放的所述编队无人机的数量是至少两架，则分别计算每架所述编队无人机的当前所在位置和所述待摆放位置间的最短路径，根据计算结果从各所述编队无人机中筛选出目标无人机，并获取所述目标无人机在所述存放装置中的存放位置；

根据所述目标无人机的所述待摆放位置发送移动控制信号，以使移动装置根据所述移动控制信号将已存放的所述目标无人机移动至预设位置上，其中，所述预设位置和所述目标无人机的所述待摆放位置间的距离小于预设距离；

根据所述存放位置发送提取控制信号，以使所述抓取摆放装置根据所述提取控制信号从所述存放装置中提取所述目标无人机；

根据所述目标无人机的所述待摆放位置发送摆放控制信号，以使所述抓取摆放装置根据所述摆放控制信号将移动至所述预设位置上的已提取的所述目标无人机摆放在所述目标无人机的所述待摆放位置上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述编队信息包括：编号信息，所述根据所述编队信息确定所述编队无人机的待摆放位置，包括：

根据所述编号信息和预先获取的对应关系，确定所述编队无人机的待摆放位置，其中，所述对应关系包括所述编号信息和所述待摆放位置间的对应关系。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5-6中任一所述的编队无人机摆放方法。