[发明专利]工业用机器人的控制系统

说明书

本发明提供一种工业用机器人的控制系统，在接收到会对机器人的机构部施加过大的负荷的指令时，能够减轻给予机构部的负荷，并能够避免对周边环境的干扰，从而安全地使机器人停止。具备：设定部(4)，其预先设定延缓时间、第一阈值以及小于第一阈值的第二阈值；判定部(5)，其判定用于控制机器人(1)的指令信号是否超过第一阈值或第二阈值；以及控制部(6)，其在由判定部(5)判定为指令信号超过了第二阈值的情况下，在从超过第二阈值起直到经过延缓时间为止的期间继续进行基于该指令的控制，在进行了减速的控制使得机器人(1)的运转速度变为预先决定的规定的运转速度以下的时刻使机器人(1)停止。

技术领域

本发明涉及一种工业用机器人的控制系统。

背景技术

通常，在工业用机器人的控制中，用户在示教程序中针对各行指定目标位置、动作形式、运转速度等，机器人对示教程序的各行进行解释，为了满足所要求的条件，一边自动地插补从当前位置到目标位置为止的各控制周期的位置一边控制其运动。

另一方面，通常还存在以下情况：在用户侧生成并指定由机器人自动生成的各控制周期的插补位置，并根据该指令来控制机器人的运动。

此时，如果在用户侧生成的各控制周期的指令为会对机器人的控制轴等机构部施加过大的负荷那样的指令时，机构部可能产生损伤、损坏。

因此，预先针对各控制轴的加速度、跃度(加加速度)等设定容许上限值，并且对指令进行监视，在是各控制轴的加速度、跃度等超过容许上限值的指令的情况下，发出警报并进行使机器人紧急停止的控制，来保护机器人的机构部(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2013-528121号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述以往的工业用机器人的控制系统中，在从用户侧接收到超过容许上限值的指令时，以固定以上的速度使运转中的机器人立即停止。此时，该紧急停止的控制本身会对机器人产生过大的负荷，例如由于长期地反复进行这种控制，有可能招致机器人提早损坏。

另一方面，为了使机器人顺利地停止，还考虑自动生成到停止位置为止的轨道，但是在加速度、跃度的限制范围内自动生成的机器人的轨道偏离用户指定的轨道的情况下，还有可能干扰周边环境而导致物损事故等。

因此，强烈地期望一种能够在接收到会对机器人的机构部施加过大的负荷的指令时尽可能地减轻给予机构部的负荷并能够使机器人安全地停止的方法、手段。

用于解决问题的方案

本公开的一个方式具备：设定部，其预先设定延缓时间、第一阈值以及小于所述第一阈值的第二阈值；判定部，其判定用于控制所述机器人的指令信号是否超过所述第一阈值或所述第二阈值；以及控制部，其在由所述判定部判定为所述指令信号超过了所述第二阈值的情况下，在从超过所述第二阈值起直到经过延缓时间为止的期间，在所述机器人的运转速度变为预先决定的规定的运转速度以下的时刻使所述机器人停止。

发明的效果

根据本公开的一个方式，在基于指令得到的机器人的加速度、跃度等的指令信号超过了第二阈值时，在直到经过延缓时间为止的期间继续进行基于用户的指令的运动控制，在该期间减速到规定的运转速度时，在该时刻使机器人停止。由此，当接收到会对机器人的控制轴等机构部施加过大的负荷的指令时，能够尽可能地抑制给予机构部的负荷，并能够不干扰周边环境地使机器人安全地停止。

附图说明

图1是示出一个实施方式所涉及的工业用机器人的控制系统的图。