[发明专利]工业用机器人的控制系统

权利要求书

1.一种工业用机器人的控制系统，具备：

设定部，其预先设定延缓时间、第一阈值以及小于所述第一阈值的第二阈值；

判定部，其判定用于控制所述机器人的指令信号是否超过所述第一阈值或所述第二阈值；以及

控制部，其在由所述判定部判定为所述指令信号超过了所述第二阈值的情况下，在从超过所述第二阈值起直到经过延缓时间为止的期间，在所述机器人的运转速度变为预先决定的规定的运转速度以下的时刻使所述机器人停止。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人的控制系统，其中，

针对所述机器人的机构部的各控制轴设定所述第一阈值和所述第二阈值，

所述判定部通知在根据所述判定部的判定对所述机器人进行了停止控制时超过了所述第二阈值的所述控制轴。

3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人的控制系统，其中，

在由所述判定部判定为所述指令信号超过了所述第一阈值的情况下，所述控制部使所述机器人紧急停止。