[发明专利]一种跳跃机器人腿部结构

权利要求书

1.一种跳跃机器人腿部结构，包括机械大腿(1)、机械小腿(2)，其特征在于：所述机械小腿(2)中上部设置有安装槽(3)，所述安装槽(3)底部位置设置有机械关节(4)，所述机械关节(4)处与所述机械大腿(1)底部活动连接，用于机械大腿(1)与机械小腿(2)之间能够打弯活动，所述机械大腿(1)与所述机械小腿(2)均采用铝合金材质，所述机械大腿(1)的长度为机械小腿(2)长度的1-1.5倍；所述机械小腿(2)顶端外侧相对对称安装有活动块(5)，所述活动块(5)在所述机械小腿(2)上转动连接，所述活动块(5)外侧面固定连接有活动杆(6)，所述活动杆(6)中部套接连接有活动套(7)，所述活动套(7)上开设有螺孔，所述螺孔内螺纹连接有锁紧螺栓(8)，用于将所述活动套(7)固定在所述活动杆(6)上，所述活动杆(6)另一端套接连接有自锁装置(9)，所述自锁装置(9)呈对称安装在所述机械大腿(1)的中部两侧，所述自锁装置(9)在所述机械大腿(1)的中部两侧转动连接，所述活动套(7)与所述自锁装置(9)之间的活动杆(6)上套接连接有拉力弹簧(10)，所述拉力弹簧(10)的两端分别固定连接在所述活动套(7)与所述自锁装置(9)的相对面上，可在所述自锁装置(9)与所述活动套(7)之间的作用力下发生形变，用于储存装置跳跃的弹性势能；所述机械大腿(1)与所述机械小腿(2)之间设置有电动伸缩杆(11)，所述电动伸缩杆(11)两端分别固定安装有铰链件(12)，两组所述铰链件(12)分别固定连接在所述机械大腿(1)与所述机械小腿(2)上，用于驱动机械大腿(1)与机械小腿(2)相互打弯活动,所述安装槽(3)顶端内侧之间固定连接有支撑杆(13)，所述支撑杆(13)一侧的安装槽(3)内侧固定连接有多组连接杆(14)，用于保证安装槽(3)内部稳定。

2.根据权利要求1所述的一种跳跃机器人腿部结构，其特征在于：两组所述活动套(7)之间可拆卸连接有固定杆(15)，用于保证两组所述活动套(7)在所述活动杆(6)上位置的一致性，从而保证两组拉力弹簧(10)的势能大致相同。

3.根据权利要求1所述的一种跳跃机器人腿部结构，其特征在于：所述自锁装置(9)包括锁套(16)和电子升降杆(17)，所述锁套(16)中部贯穿设置有套孔，所述活动杆(6)滑动连接在所述套孔内部，所述套孔内部开设有固定槽，所述固定槽内固定安装有电子升降杆(17)。

4.根据权利要求3所述的一种跳跃机器人腿部结构，其特征在于：位于所述自锁装置(9)一端的活动杆(6)上开设有多组均匀排列的锁紧槽(18)，所述电子升降杆(17)的顶杆末端卡接连接在所述锁紧槽(18)内。