[发明专利]机器人工作覆盖区域的确定方法及相关设备

说明书

本发明提供了一种机器人工作覆盖区域的确定方法及相关设备，该方法包括：当接收到任务指令时，获取任务指令对应的地图，并确定任务指令所指定的机器人在地图中的任务路径；获取机器人依据任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；其中，转向特征点坐标为机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在地图对应的坐标系中的坐标；将凸包区域与地图进行融合，以确定机器人当前的工作覆盖区域。应用本发明提供的方法，通过构建机器人已移动路径的边缘的点的凸包区域，进而依据该凸包区域确定机器人的工作覆盖区域，使得用户能够根据工作覆盖区域直观的感知机器人的工作进程。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种机器人工作覆盖区域的确定方法及相关设备。

背景技术

随着科学技术的发展，可移动的机器人也越来越广泛的应用在各个领域当中，可移动的机器人可以代替人们去完成大量的工作，例如，送药机器人可以为病人送药、巡逻机器人帮助安保人员进行巡逻、以及清洁机器人可以为人们进行地板清洁等等。各个类型的可移动机器人在生活中的广泛使用，可以给人们待来了极大的便利。

现有技术中，当使用可移动的机器人执行特定的工作时，为了让用户了解机器人的工作进程，往往是通过对机器人移动过的轨迹进行标记，使得用户可以通过机器人的移动轨迹来确定机器人的工作进程，然而，当机器人的移动轨迹较为繁杂时，会导致用户难以准确的感知机器人的工作进度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人工作覆盖区域的确定方法，使得用户能够准确的感知机器人的工作进度。

本发明还提供了一种机器人工作覆盖区域的确定装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

一种机器人工作覆盖区域的确定方法，包括：

当接收到任务指令时，获取所述任务指令对应的地图，并确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径；

获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；

其中，所述转向特征点坐标为所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述地图对应的坐标系中的坐标；

将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域。

上述的方法，可选的，所述获取所述任务指令对应的地图，包括：

判断是否预先存储与所述任务指令对应的地图；

若存在与所述任务指令对应的地图，则依据所述任务指令中的任务信息在预先设置的文件表中获取所述地图；

若不存在与所述任务指令对应的地图，则调用预先设置的地图构建算法构建所述任务指令对应的地图。

上述的方法，可选的，所述确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径，包括：

确定所述机器人当前在所述地图中的位置；

判断所述任务指令中是否包含已设定的各个工作区域的优先级信息；

若所述任务指令中包含所述优先级信息，则依据所述位置以及所述优先级信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径；

若所述任务指令中未包含所述优先级信息，则获取所述位置与各个所述工作区域之间的距离信息，并基于各个所述距离信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径。

上述的方法，可选的，所述获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，包括：

在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的各个移动点位坐标；