[发明专利]机器人工作覆盖区域的确定方法及相关设备

权利要求书

1.一种机器人工作覆盖区域的确定方法，其特征在于，包括：

当接收到任务指令时，获取所述任务指令对应的地图，并确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径；

获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，并应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标生成凸包区域；

其中，所述转向特征点坐标为所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述地图对应的坐标系中的坐标；

将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述任务指令对应的地图，包括：

判断是否预先存储与所述任务指令对应的地图；

若存在与所述任务指令对应的地图，则依据所述任务指令中的任务信息在预先设置的文件表中获取所述地图；

若不存在与所述任务指令对应的地图，则调用预先设置的地图构建算法构建所述任务指令对应的地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述任务指令所指定的机器人在所述地图中的任务路径，包括：

确定所述机器人当前在所述地图中的位置；

判断所述任务指令中是否包含已设定的各个工作区域的优先级信息；

若所述任务指令中包含所述优先级信息，则依据所述位置以及所述优先级信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径；

若所述任务指令中未包含所述优先级信息，则获取所述位置与各个所述工作区域之间的距离信息，并基于各个所述距离信息确定所述机器人在所述地图中的任务路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人依据所述任务路径进行移动过程中所产生的各个转向特征点坐标，包括：

在所述机器人移动过程中，获取所述机器人的各个移动点位坐标；

依据各个所述移动点位坐标以及预先存储的所述机器人的体积对应的膨胀系数，在所述地图中确定所述机器人已完成的路径区域；

按预设的采集方式采集所述机器人已完成移动的路径区域上的多个备选点；

确定所述多个备选点在所述地图对应的坐标系中的坐标特征；

对所述多个备选点的坐标特征进行过滤，以在所述多个备选点中确定处于所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点；

将各个处于所述机器人已完成移动的路径区域的边缘的点在所述坐标系中的坐标作为转向特征点坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述应用当前已获取的各个所述转向特征点坐标构建凸包区域，包括：

当所述机器人依据所述任务路径进行移动时，基于预先设置的时间间隔确定各个处理时间点，并在每个所述处理时间点调用预先设置的凸包算法对当前累计获取的各个所述转向特征点坐标进行处理，得到凸包区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述凸包区域与所述地图进行融合，以确定所述机器人当前的工作覆盖区域，包括：

将所述凸包区域与所述地图进行融合，判断已融合的地图中是否存在处于所述凸包区域中的障碍物区域；

若存在处于所述凸包区域中的障碍物区域，则将已融合的地图的凸包区域中除所述障碍物区域以外的区域确定为所述机器人当前的工作覆盖区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人当前的工作覆盖区域之后，还包括：

对所述地图中的工作覆盖区域进行标记，并将标记后的地图发送至预置的客户端，使得所述客户端在接收到工作进程回放指令的情况下，将所述工作进程回放指令对应的各个已接收到的所述标记后的地图进行回放展示。