[发明专利]一种低视距车辆安全行驶控制方法

权利要求书

1.一种低视距车辆安全行驶控制方法，其特征在于，包括：

S1：获取自车前方第一实时道路图像，根据所述第一实时道路图像确定驾驶员视距及自车前方对应的预设道路环境；

S2：判断驾驶员视距是否小于预设道路环境下的预设安全视距，若大于，返回步骤S1，若小于，进入步骤S3；

S3：根据驾驶员视距和预设安全视距在第一实时道路图像中确定目标辅助视距范围，判断目标辅助视距范围内是否存在预设车辆，若存在，按照预设确定方法确定所述目标辅助视距范围内其中一个预设车辆作为目标辅助车辆；

S4：将所述目标辅助车辆的车牌信息发送至服务器，服务器调取目标辅助车辆的实时道路图像模型发送至自车的车载终端；其中，所述实时道路图像模型由包括目标辅助车辆及其获取的第二实时道路图像构建生成。

S5：自车的车载终端根据第一实时道路图像和实时道路图像模型进行图像合成生成实时显示模型并显示。

2.根据权利要求1所述的低视距车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体还包括：通过车载终端的仿真摄像头获取自车前方第一实时道路图像，所述仿真摄像头安装在与驾驶员眼睛相应的位置处，仿真摄像头的视距参数根据驾驶员视力值设置。

3.根据权利要求1所述的低视距车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述第一实时道路图像确定驾驶员视距具体为：预先对仿真摄像头的位置进行标定，对第一实时道路图像进行图像识别处理提取出道路区域，找出第一实时道路图像中道路区域的最远点，测得最远点与摄像头之间的水平距离即为驾驶员视距。

4.根据权利要求1所述的低视距车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述预设安全视距为预先根据预设道路环境下的道路类型和路段限速值设置并存储，所述道路类型包括直行道路、坡道和弯道。

5.根据权利要求1所述的低视距车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述根据驾驶员视距和预设安全视距在第一实时道路图像中确定目标辅助视距范围具体为：

当满足A≤B/2时，其中，A为驾驶员视距，B为预设安全视距，设定目标辅助视距范围为区域一，区域一为第一实时道路图像中自车前方0～A距离范围内自车所在车道及同向相邻车道共同覆盖的区域；

当满足AB/2时，设定目标辅助视距范围为区域二，区域二为第一实时道路图像中自车前方(B-A)～A距离范围内自车所在车道及同向相邻车道共同覆盖的区域。

6.根据权利要求1所述的低视距车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述按照预设确定方法确定所述目标辅助视距范围内其中一个预设车辆作为目标辅助车辆具体包括：

根据第一实时道路图像获取所述目标辅助视距范围内可见车牌，将车牌完全可见的车辆作为预设车辆；

计算预设车辆的可见视角，以可见视角最大的预设车辆作为目标辅助车辆；

其中，可见视角的计算方法为：以仿真摄像头为出发点，向各预设车辆的两侧可见边缘点作直线，以两直线夹角为可见视角。

7.根据权利要求1所述的低视距车辆安全行驶控制方法，其特征在于，还包括，在确定目标辅助车辆后，实时监测目标辅助车辆在目标辅助视距范围内的可见性，当不可见时，重新执行步骤S1至S3以确定自车前方目标辅助视距范围内新的目标辅助车辆。

8.根据权利要求1所述的低视距车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：

以第一实时道路图像和实时道路图像模型中的目标辅助车辆为特征点进行特征匹配，匹配完成后拼接生成实时显示模型；

对实时显示模型进行去噪、去雾和标记处理后在车载终端显示，其中，标记处理包括对目标辅助车辆设置标记信息。

9.根据权利要求1所述的低视距车辆安全行驶控制方法，其特征在于，还包括，根据实时显示模型和预设安全视距确定车辆的安全行驶策略。

10.根据权利要求9所述的低视距车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述根据实时显示模型和预设安全视距确定车辆的安全行驶策略具体为：当实时显示模型中的显示视距大于预设安全视距时，启动车载终端的第一安全行驶策略，第一安全行驶策略包括危险报警提示；当实时显示模型中的显示视距小于预设安全视距时，启动车载终端的第二安全行驶策略，第二安全行驶策略包括限制安全行驶速度和跟车安全距离。