[发明专利]一种自主体及其定位方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种自主体及其定位方法和装置。其中方法包括：对自主体上的激光雷达当前时刻扫描的点云数据进行特征提取，得到环境轮廓特征和反光板位置特征；根据环境轮廓特征在预先建立的环境地图中确定至少一个相似轮廓；根据反光板位置特征从至少一个相似轮廓中确定目标轮廓以及反光板位置；及根据反光板位置确定自主体当前所在位置。本发明实施例不仅减少了环境中反光板的使用数量，还降低了对环境轮廓的要求，能够实现对自主体的精准定位，从而为后续自主体移动等操作提供了条件。

技术领域

本发明实施例涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种自主体及其定位方法和装置。

背景技术

自主体(例如机器人)被广泛应用于日常生活中。在实际应用时，自主体的定位精度是其活动以及执行任务的基础。

相关技术中，自主体进行定位的方法常采用如下两种方式：方式一，根据激光雷达扫描的点云数据与预先构建的环境地图进行轮廓特征匹配，实现定位；方式二，基于环境中设置的反光板，实现定位。

然而，上述两种方式存在如下问题：方式一，当预先构建的环境地图中轮廓信息不明显或者环境变化大，容易导致定位出错；方式二，根据反光板进行定位是基于三角定位技术实现，因此扫描的每一帧点云数据中要同时检测到至少三个反光板才能实现定位，从而需要在环境中设置大量的反光板。

发明内容

本发明实施例提供一种自主体及其定位方法和装置，不仅减少了环境中反光板的使用数量，还降低了对环境轮廓的要求，能够实现对自主体的精准定位，从而为后续自主体移动等操作提供了条件。

第一方面，本发明实施例提供了一种自主体定位方法，该方法包括：

对所述自主体上的激光雷达当前时刻扫描的点云数据进行特征提取，得到环境轮廓特征和反光板位置特征；

根据所述环境轮廓特征在预先建立的环境地图中确定至少一个相似轮廓；

根据所述反光板位置特征从所述至少一个相似轮廓中确定目标轮廓以及所述反光板位置；及

根据所述反光板位置确定所述自主体当前所在位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自主体定位装置，该装置包括：

特征提取模块，用于对所述自主体上的激光雷达当前时刻扫描的点云数据进行特征提取，得到环境轮廓特征和反光板位置特征；

相似轮廓确定模块，用于根据所述环境轮廓特征在预先建立的环境地图中确定至少一个相似轮廓；

第一确定模块，用于根据所述反光板位置特征从所述至少一个相似轮廓中确定目标轮廓以及所述反光板位置；及

位置确定模块，用于根据所述反光板位置确定所述自主体当前所在位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自主体，该自主体包括：

自主体本体，能够自主移动并实现预设功能；

激光雷达，固定在所述自主体上，用于对环境进行扫描以采集环境的点云数据，并根据所述点云数据确定各数据点的相对位置；；

一个或多个处理器；固定在所述自主体本体上，以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，固定在所述自主体本体上，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一实施例所述的自主体定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时以实现本发明实施例中任一实施例所述的自主体定位方法。

本发明实施例公开的技术方案，具有如下有益效果：