[发明专利]多分裂输电线作业机器人的上下线机构及方法

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多分裂巡线机器人的上下线机构及方法，旨在解决现有技术中人工辅助输电线路作业机器人上下输电线方法存在的适应性差、安全性低的问题。本发明提供的多分裂巡线机器人上下线机构采用模块化设计，包括起吊装置和搭载装置，通过无人机控制起吊装置上线后配合搭载装置及爬升机将带电作业机器人运输上下线。通过更换导向架即可适应不同间距的多分裂架空输电线带电作业机器人的上下线需求，本发明结构简单且对环境、地面无特殊要求，能够适用于多种工作环境，作业时无需人工上线，提高工作效率，安全可靠。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多分裂输电线作业机器人的上下线机构及方法。

背景技术

目前架空高压输电线路的巡检及作业都是依靠人工登塔上线进行，而高压架空输电线路在国民经济中的重要性决定了这些工作要带电进行，这就对作业人员的人身安全造成了严重威胁。随着人们对安全生产的愈发重视，针对异物清除、断股修复、防震锤复位等具体功能需求的作业机器人逐渐替代人工。而作业机器人的上下线技术一直未能有效突破。传统的巡检机器人上下线方式主要有攀爬铁塔、高空举升、绳索提升、飞行落线等。而攀爬铁塔的上下线方式存在攀爬可靠性差、效率低、上下线绝缘问题。高空举升方式存在上下线需在路边进行，应用环境受限制。伸缩提升方式需解决滑轮、绳索的放置问题。飞行落线方式需解决载荷能力小、飞行机架破坏绝缘距离的问题。因此，本领域亟需一种适应性强，安全性高，对环境、地面无特殊要求的机器人上下线技术。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中人工辅助输电线路作业机器人上下输电线方法存在的适应性差、安全性低的问题。本发明提供以下方案：

方案一：一种多分裂输电线作业机器人的起吊装置，所述起吊装置包括本体结构件，所述起吊装置上端部设置有用于与外部物体连接的起吊部，下端部设置有用于挂接多分裂输电线的挂线机构；

所述挂线机构包括分别设置于所述本体结构件左右两侧的第一转动组件和第二转动组件，所述第一转动组件和所述第二转动组件均与所述本体结构件铰接；

所述第一转动组件与所述本体结构件的铰接处设置有用于与多分裂输电线配合的第一卡合部，所述第一转动组件设置有第一调节机构，通过所述第一调节机构可以调节所述第一转动组件与所述本体结构件的夹角，以使所述第一卡合部张开或闭合；

所述第二转动组件包括L型构件、第二调节机构和第一复位机构，所述L型构件一端与所述本体结构件铰接，另一端与所述本体结构件抵触，所述L型构件另一端与所述本体结构件抵触时能够形成与多分裂输电线配合的第二卡合部，所述L型构件的另一端能够在外力和所述第二调节机构的控制下与所述本体结构件分离，此时第二卡合部打开；所述L型构件在与所述本体结构件分离后能够通过所述第一复位机构复位，以使所述第二卡合部关闭。

方案二：根据方案一，所述第一转动组件包括转轴、勾爪以及勾爪连接梁，所述转轴、所述勾爪连接梁与所述本体结构件等长，两个所述勾爪设置于所述本体结构件的前后两侧，且所述勾爪一端与所述转轴连接，另一端与所述勾爪连接梁连接，两个所述勾爪、所述勾爪连接梁、所述转轴围成菱形框架；所述勾爪连接梁上设置有所述起吊部，所述本体结构件前后两端均设置有转动爪，所述本体结构件通过所述转动爪穿设于所述转轴绕所述转轴旋转，所述勾爪设置有所述第一卡合部，所述转动爪绕所述转轴相对于所述勾爪转动时，所述第一卡合部张开或闭合。

方案三：根据方案二，所述第一调节机构包括翻转组件和第二复位机构，

所述翻转组件包括翻转轴和分别设置于所述本体结构件两端的两个转动杆，两个所述转动杆均一端与所述翻转轴连接，另一端与所述转轴铰接，并能相对于所述转轴转动，初始状态时，所述转动杆与所述勾爪紧密贴合，