[发明专利]多分裂输电线作业机器人的上下线机构及方法

权利要求书

1.一种多分裂输电线作业机器人上下线的起吊装置，其特征在于，所述起吊装置包括本体结构件，所述起吊装置上端部设置有用于与外部物体连接的起吊部，下端部设置有用于挂接多分裂输电线的挂线机构；

所述挂线机构包括分别设置于所述本体结构件左右两侧的第一转动组件和第二转动组件，所述第一转动组件和所述第二转动组件均与所述本体结构件铰接；

所述第一转动组件与所述本体结构件的铰接处设置有用于与多分裂输电线配合的第一卡合部，所述第一转动组件设置有第一调节机构，通过所述第一调节机构可以调节所述第一转动组件与所述本体结构件的夹角，以使所述第一卡合部张开或闭合；

所述第二转动组件包括L型构件、第二调节机构和第一复位机构，所述L型构件一端与所述本体结构件铰接，另一端与所述本体结构件抵触，所述L型构件另一端与所述本体结构件抵触时能够形成与多分裂输电线配合的第二卡合部，所述L型构件的另一端能够在外力和所述第二调节机构的控制下与所述本体结构件分离，此时第二卡合部打开；所述L型构件在与所述本体结构件分离后能够通过所述第一复位机构复位，以使所述第二卡合部关闭。

2.根据权利要求1所述的多分裂输电线作业机器人上下线的起吊装置，其特征在于，所述第一转动组件包括转轴、勾爪以及勾爪连接梁，所述转轴、所述勾爪连接梁与所述本体结构件等长，两个所述勾爪设置于所述本体结构件的前后两侧，且所述勾爪一端与所述转轴连接，另一端与所述勾爪连接梁连接，两个所述勾爪、所述勾爪连接梁、所述转轴围成菱形框架；所述勾爪连接梁上设置有所述起吊部，所述本体结构件前后两端均设置有转动爪，所述本体结构件通过所述转动爪穿设于所述转轴绕所述转轴旋转，所述勾爪设置有所述第一卡合部，所述转动爪绕所述转轴相对于所述勾爪转动时，所述第一卡合部张开或闭合。

3.根据权利要求2所述的多分裂输电线作业机器人上下线的起吊装置，其特征在于，所述第一调节机构包括翻转组件和第二复位机构，

所述翻转组件包括翻转轴和分别设置于所述本体结构件两端的两个转动杆，两个所述转动杆均一端与所述翻转轴连接，另一端与所述转轴铰接，并能相对于所述转轴转动，初始状态时，所述转动杆与所述勾爪紧密贴合，

所述翻转轴上设置有第一连接件，所述第一连接件被施加外部拉力时能够带动所述翻转轴、所述转动杆绕所述转轴旋转；所述转动杆与所述转轴铰接处设置延伸端，所述延伸端设置有翻转顶块，所述翻转顶块用于限制所述转动爪相对于所述勾爪的转动自由度；

所述第二复位机构与所述翻转组件连接，所述第二复位机构能够在所述第一连接件不被施加外部拉力时，带动所述翻转组件复位。

4.根据权利要求3所述的多分裂输电线作业机器人上下线的起吊装置，其特征在于，所述第一复位机构和所述第二复位机构均包括弹性元件，所述弹性元件为扭矩弹簧。

5.根据权利要求1所述的多分裂输电线作业机器人上下线的起吊装置，其特征在于，所述第二调节机构包括钢丝绳，所述钢丝绳和所述L型构件与所述本体结构件抵触的一端连接，通过拉动所述钢丝绳能够带动所述L型构件相对于所述本体结构件旋转。

6.一种多分裂输电线作业机器人上下线的搭载装置，其特征在于，所述搭载装置包括用于承载目标的承载架本体，以及从上到下依次固设于所述承载架本体的导向架、吊装纵梁和导轨梁，

所述导向架包括沿所述承载架本体前后方向平行设置的两个W型构件，两个所述W型构件上端部用于与多分裂输电线卡合，下端部固设于所述承载架本体；

所述导向架下方设置有吊装纵梁，所述吊装纵梁沿纵向设置于所述两个W型构件之间，所述吊装纵梁两端均与所述承载架本体连接，所述吊装纵梁上设置有位置可调的旋转吊环，所述搭载装置搭载目标时，通过调整所述旋转吊环相对于所述吊装纵梁的位置可调节所述搭载装置重心；

所述吊装纵梁下方设置有导轨梁，所述导轨梁一端固设于所述承载架本体，另一端设置有与目标配合的拼接部。