[发明专利]一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法

说明书

本发明公开了一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法，包括方向盘和主控制器，所述方向盘内设置有绝对值编码器，所述绝对值编码器用于收集方向盘的转动信号，所述绝对值编码器根据模式切换开关通过主控制器控制一个转向轮的转向角度，另外两个转向轮的转向角度通过主控制器执行的算法根据绝对值编码器所控制的转向轮的转向角度调控，所述模式切换开关控制整车的行走模式，包括直行大半径转向模式、直行小半径转向模式、侧行转向模式、对角转向模式和原地回转模式；本发明设置了多种转向模式，左前轮、右前轮和后驱动轮的转向角度能够在不同模式下进行联动调整，简化了操作步骤，减小了转向轮磨损，保证了工作的安全性。

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，具体为一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法。

背景技术

随着土地资源的日益紧缺,对仓库空间的利用率要求越来越高,为了增加仓库的仓储率,必须多放置货架,因此对窄巷道高起升的叉车需求越来越大，特别对于3米以上的长物料(铝型材，圆钢，家装门窗等)的堆垛,传统的普通前移式叉车或平衡重叉车难以在窄巷道内完成上述货物的搬运和放置工作，同时，在转向过程中，由于转向角度过大，转向时容易导致定轮磨损，甚至造成翻车等安全事故，且当前的叉车操控不够简便，从而提高了操控失误概率，因此，苛待对当前三支点叉车的转向方式进行改进；

本发明的目的在于设计一种能够减小转弯半径及车轮磨损且便于操作的多向前移式叉车转向控制装置和方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置，包括方向盘和主控制器，所述方向盘内设置有绝对值编码器，所述绝对值编码器与主控制器电性连接，所述主控制器分别与转向电机控制器、模式切换开关、行驶方向手柄和显示屏电性连接，所述转向电机控制器为三个，三个所述转向电机控制器分别与左前轮转向电机、右前轮转向电机和后驱动轮转向电机电性连接，所述后驱动轮转向电机、左前轮转向电机和右前轮转向电机通过传动机构分别与后驱动轮、左前轮和右前轮连接，所述后驱动轮、左前轮和右前轮均为转向轮，可360°转向；

所述绝对值编码器用于收集方向盘的转动信号，所述绝对值编码器根据模式切换开关通过主控制器控制一个转向轮的转向角度，另外两个转向轮的转向角度通过主控制器执行的算法根据绝对值编码器所控制的转向轮的转向角度调控；

所述模式切换开关给主控制器提供开关信号，控制整车的行走模式，包括直行大半径转向模式、直行小半径转向模式、侧行转向模式、对角转向模式和原地回转模式；

所述主控制器处理所有收集的信号，通过算法控制三个转向电机控制器，而所述转向电机控制器通过控制转向电机的转速控制三个转向轮转向，从而实现了驱动轮、左前轮和右前轮转向角度之间的联动；

所述行驶方向手柄控制整车的行驶方向，即前进或后退；

所述显示屏显示整车的行走模式和三个转向轮的转向位置。

一种三支点多向行驶叉车的转向方法，包括以下几种模式：

直行大半径转向模式：所述方向盘控制后驱动轮的转向动作，所述左前轮和右前轮保持不动，即不转向，所述后驱动轮的转向范围是-90°～90°；

直行小半径转向模式：所述方向盘控制后驱动轮的转向动作，所述左前轮和右前轮的转向角度通过以下算法控制，此算法分两个阶段：阶段一，所述方向盘控制后驱动轮的转向，后驱动的转向角度在0°～17.3°时，左前轮和右前轮不参与联动，即不转向；阶段二，所述方向盘控制后驱动轮的转向，后驱动的转向角度在17.3°～90°时，所述左前轮和右前轮与后驱动轮转向联动；