[发明专利]一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置和方法

权利要求书

1.一种三支点多向行驶叉车的转向控制装置，包括方向盘(1)和主控制器(3)，其特征在于：所述方向盘(1)内设置有绝对值编码器(2)，所述绝对值编码器(2)与主控制器(3)电性连接，所述主控制器(3)分别与转向电机控制器(4)、模式切换开关(6)、行驶方向手柄(7)和显示屏(8)电性连接，所述转向电机控制器(4)为三个，三个所述转向电机控制器(4)分别与左前轮转向电机(10)、右前轮转向电机(11)和后驱动轮转向电机(9)电性连接，所述后驱动轮转向电机(9)、左前轮转向电机(10)和右前轮转向电机(11)通过传动机构分别与后驱动轮(13)、左前轮(14)和右前轮(12)连接，所述后驱动轮(13)、左前轮(14)和右前轮(12)均为转向轮，可360°转向；

所述绝对值编码器(2)用于收集方向盘的转动信号，所述绝对值编码器根据模式切换开关(6)通过主控制器(3)控制一个转向轮的转向角度，另外两个转向轮的转向角度通过主控制器(3)执行的算法根据绝对值编码器所控制的转向轮的转向角度调控；

所述模式切换开关(6)给主控制器(3)提供开关信号，控制整车的行走模式，包括直行大半径转向模式、直行小半径转向模式、侧行转向模式、对角转向模式和原地回转模式；

所述主控制器(3)处理所有收集的信号，通过算法控制三个转向电机控制器(4)，而所述转向电机控制器(4)通过控制转向电机的转速控制三个转向轮转向，从而实现了后驱动轮(13)、左前轮(14)和右前轮(12)转向角度之间的联动；

所述行驶方向手柄(7)控制整车的行驶方向，即前进或后退；

所述显示屏(8)显示整车的行走模式和三个转向轮的转向位置。

2.一种三支点多向行驶叉车的转向方法，其特征在于：包括以下几种模式：

直行大半径转向模式：所述方向盘(1)控制后驱动轮(13)的转向动作，所述左前轮(14)和右前轮(12)保持不动，即不转向，所述后驱动轮的转向范围是-90°～90°；

直行小半径转向模式：所述方向盘(1)控制后驱动轮(13)的转向动作，所述左前轮(14)和右前轮(12)的转向角度通过以下算法控制，此算法分两个阶段：阶段一，所述方向盘(1)控制后驱动轮(13)的转向，后驱动的转向角度在0°～17.3°时，左前轮(14)和右前轮(12)不参与联动，即不转向；阶段二，所述方向盘(1)控制后驱动轮(13)的转向，后驱动的转向角度在17.3°～90°时，所述左前轮(14)和右前轮(12)与后驱动轮(13)转向联动；

侧行转向模式：所述方向盘(1)控制左前轮(14)转向，后驱动轮(13)不转向，右前轮(12)转向与左前轮(14)联动，当左前轮(14)转向角度为α，则右前轮(12)转向角度为-α，当方向盘(1)顺时针转动时，左前轮(14)的转向范围是90°～68°，当方向盘(1)逆时针转动时，左前轮(14)的转向范围是90°～-5°；

对角转向模式：所述方向盘(1)控制后驱动轮(13)的转向动作，所述左前轮(14)、右前轮(12)的转动角度与后驱动轮(13)转向角度相同，所述后驱动轮的转向范围是-90°～90°；

原地回转模式：由行驶方向手柄(7)控制整车顺时针正转和逆时针反转，此时后驱动轮转向角度为90°，左前轮转向角度为42.4°，右前轮转向角度为-42.4°。