[发明专利]一种具有感受功能的手术机器人操作杆

说明书

本发明公开了一种具有感受功能的手术机器人操作杆,属于医疗器械领域，包括：固定、连接部（120）和手柄（130），固定部（110）被固定，固定包括有一管状的固定管，固定管和连接部连接，连接部为管状结构，固定管和连接部的中心轴同轴，连接部能够相对固定管自转，固定管内设有一个半圆形的活动腔体（113）以及转动腔（1111），转动腔为弧形，弧形的弧心位于固定管中心轴上，转动腔仅有一出口，该出口端延伸到活动腔体内，连接部包括有一个转动组件（114），转动组件包括中心杆（1141）、弧形的转动杆（1142）以及位于转动杆末端的转动活塞（1143），转动杆（1142）和转动腔截面相匹配。

技术领域

本发明医学领域。

背景技术

医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的手术、救援、转运和康复。

达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇机器人由三部分组成:外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。

其中医生通过操作外科医生控制台进而使得机械臂进行进行各种手术操作，但是由于医生控制台和机械臂是电连接的，其机械臂受到的各种力，如钳子的咬合力是无法被操作人员感受到的，使得无法根据具体的组织情况进行操作。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明公开了一种具有感受功能的手术机器人操作杆,包括：固定部、连接部和手柄，固定部被固定，固定部包括有一管状的固定管，固定管和连接部连接，连接部为管状结构，固定管和连接部的中心轴同轴，连接部能够相对固定管自转，固定管内设有一个半圆形的活动腔体以及转动腔，转动腔为弧形，弧形的弧心位于固定管中心轴上，转动腔仅有一出口，该出口端延伸到活动腔体内，连接部包括有一个转动组件，转动组件包括中心杆、弧形的转动杆以及位于转动杆末端的转动活塞，转动杆（1142）和转动腔截面相匹配，转动活塞和转动腔形成第一密封腔体，中心杆能够被连接部驱动轴向自转以驱动转动活塞在转动腔内运动进而改变第一密封腔体的体积，转动腔的底端连接有转动控压装置以使得第一密封腔体的气压能够被设定；

连接部设有移动腔，手柄上设有移动杆以及位于移动杆末端的移动活塞，移动活塞位于移动腔内以和移动腔形成第二密封腔体，移动活塞能够沿着移动腔移动进而改变第二密封腔体的体积，移动方向和固定管的中心轴同向，移动腔的底部连接有移动控压装置以使得第二密封腔体的气压能够被设定。

作为改进，所述的手柄包括把部、按杆，按杆连接在把部上，按杆和移动杆连接以驱动移动杆移动。

作为改进，所述的移动腔和移动活塞的截面为正六边形。

作为改进，所述的固定管连接有固定杆，固定杆固定在一底座上。

作为改进，所述的转动控压装置包括第一控制器、与第一控制器分别连接的第一大气泵和第一小气泵，第一大气泵和第一小气泵有不同的输气功率，第一大气泵和第一小气泵分别和转动腔连通。

作为改进，所述的移动控压装置包括第二控制器、与第二控制器分别连接的第二大气泵和第二小气泵，第二大气泵和第二小气泵有不同的输气功率，第二大气泵和第二小气泵分别和移动腔连通。

附图说明

图1是本发明的操作杆示意图；

图2是本发明的手柄示意图；

图3是固定部示意图；

图4是固定管示意图；

图5是活动腔体示意图；

图6是活动腔体截面图；