[发明专利]一种具有感受功能的手术机器人操作杆

权利要求书

1.一种具有感受功能的手术机器人操作杆,其特征在于，包括：固定部（110）、连接部（120）和手柄（130），固定部（110）被固定，固定部包括有一管状的固定管（111），固定管和连接部连接，连接部为管状结构，固定管和连接部的中心轴同轴，连接部能够相对固定管自转，固定管内设有一个半圆形的活动腔体（113）以及转动腔（1111），转动腔为弧形，弧形的弧心位于固定管中心轴上，转动腔仅有一出口，该出口端延伸到活动腔体内，连接部包括有一个转动组件（114），转动组件包括中心杆（1141）、弧形的转动杆（1142）以及位于转动杆末端的转动活塞（1143），转动杆（1142）和转动腔截面相匹配，转动活塞（1143）和转动腔形成第一密封腔体，中心杆能够被连接部驱动轴向自转以驱动转动活塞（1143）在转动腔内运动进而改变第一密封腔体的体积，转动腔的底端连接有转动控压装置（112）以使得第一密封腔体的气压能够被设定；

连接部（120）设有移动腔（122），手柄上设有移动杆（134）以及位于移动杆末端的移动活塞（133），移动活塞位于移动腔内以和移动腔形成第二密封腔体，移动活塞能够沿着移动腔移动进而改变第二密封腔体的体积，移动方向和固定管的中心轴同向，移动腔的底部连接有移动控压装置（121）以使得第二密封腔体的气压能够被设定。

2.根据权利要求1所述的具有感受功能的手术机器人操作杆,其特征在于，所述的手柄（130）包括把部（131）、按杆（132），按杆（132）连接在把部上，按杆和移动杆连接以驱动移动杆移动。

3.根据权利要求2所述的具有感受功能的手术机器人操作杆,其特征在于，所述的移动腔和移动活塞的截面为正六边形。

4.根据权利要求3所述的具有感受功能的手术机器人操作杆,其特征在于，所述的固定管连接有固定杆（115），固定杆固定在一底座（116）上。

5.根据权利要求4所述的具有感受功能的手术机器人操作杆,其特征在于，所述的转动控压装置（112）包括第一控制器（1121）、与第一控制器分别连接的第一大气泵（1122）和第一小气泵（1123），第一大气泵和第一小气泵有不同的输气功率，第一大气泵和第一小气泵分别和转动腔连通。

6.根据权利要求5所述的具有感受功能的手术机器人操作杆,其特征在于，所述的移动控压装置（121）包括第二控制器（1211）、与第二控制器分别连接的第二大气泵（1212）和第二小气泵（1223），第二大气泵和第二小气泵有不同的输气功率，第二大气泵和第二小气泵分别和移动腔连通。