[发明专利]多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法

说明书

本发明公开了多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法，相比于传统技术，基于机械臂、摄像装置和伺服系统的硬件支持，能够提供良好的机械干洗条件，相比于人工清洗，效率更加优化，尤其是，通过摄像装置按次序地扫描各个污渍点，并通过伺服系统对其相对距离进行排序，因此，能够将各污渍点的远近距离了解排列清楚，从而方便驱动机械臂能够按序地分别到达各污渍点处实现干洗清洁，既不会遗漏任一污渍点，也保证了路径有效性，防止机械臂产生多余路径。因此，本发明设计合理，控制智能化，能够同时针对多处污渍进行稳定、快速地干洗清洁，提高了干洗衣物的效能效率。

技术领域

本发明涉及智能家居领域，尤其是多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法。

背景技术

现有的衣物干洗普遍采用人工清洗的方式，过程显得较为繁琐且耗时较长，面对衣物上出现的微小污渍时，需要人们花费大量时间进行验衣检查，这会花费人们宝贵时间，且仍有可能出现忽略污渍的情况，这是目前干洗方式所存在的一个较为严重的问题，即效率相对不高，且洗衣质量不能得到保证。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的是提供多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法，能够同时针对多处污渍进行清洁，提高了干洗衣物的效能效率。

为了弥补现有技术的不足，本发明实施例采用的技术方案是：

多污渍清洁机器人，包括：

机械臂；以及

摄像装置，能够依次拍摄每一污渍点的图像；以及

伺服系统，能够驱动机械臂运动至相应的污渍点处，与所述机械臂相连接。

进一步地，所述摄像装置采用摄像头、电子照相机或数码摄影机。

进一步地，所述伺服系统采用上位机或手持移动设备。

多污渍清洁机器人的移动路径控制方法，包括以下步骤：

S1、通过所述摄像装置依次扫描各污渍点，并记录各污渍点的坐标至所述伺服系统中；

S2、计算各污渍点到所述摄像装置的初始位置之间的距离，将所述距离汇总记录到数组array1中，并采用冒泡排序算法对所述数组array1中的无序元素进行排序，从而将序号最小的元素array1[0]写入数组sport中，记为第一运动点；

S3、以所述第一运动点替换所述摄像装置的初始位置，再次执行步骤S2，从而将数组array2中的序号最小的元素array2[0]写入数组sport中，记为第二运动点，以此类推，最终将数组array(n)中的序号最小的元素array(n)[0]写入数组sport中，记为第n运动点；

S4、按1到n的顺序使所述机械臂依次到达相应的污渍点进行清洁。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：基于机械臂、摄像装置和伺服系统的硬件支持，能够提供良好的机械干洗条件，相比于人工清洗，效率更加优化，尤其是，通过摄像装置按次序地扫描各个污渍点，并通过伺服系统对其相对距离进行排序，因此，能够将各污渍点的远近距离了解排列清楚，从而方便驱动机械臂能够按序地分别到达各污渍点处实现干洗清洁，既不会遗漏任一污渍点，也保证了路径有效性，防止机械臂产生多余路径。因此，本发明设计合理，控制智能化，能够同时针对多处污渍进行稳定、快速地干洗清洁，提高了干洗衣物的效能效率。

进一步地，所述摄像装置扫描各污渍的方式为从上至下。

进一步地，步骤S3中，采用冒泡排序算法对所述数组array1中的无序元素进行排序，包括：

扫描所述数组array1中的第一个元素到最后一个元素，依次使相邻两元素进行比较，每比较一次则使两者中更小的元素排在前一位，以此类推，最终将数组array1中所有元素排序完毕。