[发明专利]多污渍清洁机器人及基于其的移动路径控制方法

权利要求书

1.多污渍清洁机器人，其特征在于，包括：

机械臂；以及

摄像装置，能够依次拍摄每一污渍点的图像；以及

伺服系统，能够驱动机械臂运动至相应的污渍点处，与所述机械臂相连接。

2.根据权利要求1所述的多污渍清洁机器人，其特征在于，包括：所述摄像装置采用摄像头、电子照相机或数码摄影机。

3.根据权利要求1或2所述的多污渍清洁机器人，其特征在于，包括：所述伺服系统采用上位机或手持移动设备。

4.基于权利要求1至3任一所述的多污渍清洁机器人的移动路径控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过所述摄像装置依次扫描各污渍点，并记录各污渍点的坐标至所述伺服系统中；

S2、计算各污渍点到所述摄像装置的初始位置之间的距离，将所述距离汇总记录到数组array1中，并采用冒泡排序算法对所述数组array1中的无序元素进行排序，从而将序号最小的元素array1[0]写入数组sport中，记为第一运动点；

S3、以所述第一运动点替换所述摄像装置的初始位置，再次执行步骤S2，从而将数组array2中的序号最小的元素array2[0]写入数组sport中，记为第二运动点，以此类推，最终将数组array(n)中的序号最小的元素array(n)[0]写入数组sport中，记为第n运动点；

S4、按1到n的顺序使所述机械臂依次到达相应的污渍点进行清洁。

5.根据权利要求4所述的多污渍清洁机器人移动路径控制方法，其特征在于，所述摄像装置扫描各污渍的方式为从上至下。

6.根据权利要求4所述的多污渍清洁机器人移动路径控制方法，其特征在于，步骤S3中，采用冒泡排序算法对所述数组array1中的无序元素进行排序，包括：

扫描所述数组array1中的第一个元素到最后一个元素，依次使相邻两元素进行比较，每比较一次则使两者中更小的元素排在前一位，以此类推，最终将数组array1中所有元素排序完毕。