[发明专利]一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法

说明书

一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法，包括如下步骤：步骤一：将相机1视野中的Mark移动至相机2视野中，获取Mark从相机1到相机2的移动量；步骤二：通过标定的结果计算出相机1视野中的Mark在相机2视野内的坐标；步骤三：计算相机1视野中的Mark移动至相机2视野内的坐标；步骤四：计算相机2视野中的Mark坐标，以及误差补偿差值，来修正通过标定计算出的相机2视野中的Mark坐标。本发明利用相机单点映射技术，可将两个相机中，每个相机标定出的误差统一起来，从而减小MARK连线角度计算误差，并提高了产品定位精度，减少了产品在安装平台上对位误差。克服了现有技术，存在相机标定有误差，且每个相机标定出误差不统一，会对相机定位造成影响的弊端。

技术领域

本发明涉及双相机定位计算误差消除方法领域，特别一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法。

背景技术

现在很多电子产品的生产线上往往会使用双相机，例如：手机屏幕LCD生产线、平板电脑屏幕生产线等，这些生产线将相机用于定位产品在安装平台上的位置，以利于产品的安装；因此实际情况下，每个相机(CCD相机)和平台的位置关系都需要进行标定，这样，相机的位置标定以后，生产设备的控制软件就可以根据标定位置的坐标来控制安装平台移动的位置，通过相机拍照来确定产品的位置和姿态，实际情况下，受到现有标定技术的限制影响，每个相机的标定都会有误差，且每个相机标定出的误差不统一，因此会对相机的定位造成影响。

现有技术中，标定误差的具体原因如下，如图1所示，传统的坐标标定算法，在标定驱动产品运动的安装平台旋转轴时，往往会旋转得到3个点或者更多的点来拟合一个圆、计算旋转轴旋转中心离相机的距离，并以此标定结果来计算相机拍摄到的物体在平台坐标系的坐标，这样，当相机的视野较小、平台旋转中心离相机较远，标定平台旋转轴时，旋转轴只能转动较小的角度，转的角度大时旋转轴承载的物体会移出相机视野。图1中相机2的视野经过放大可以看出旋转轴经过旋转、在视野范围内呈现的三个Mark(标记)点，图2中，这三个Mark点是标定过程中用于计算旋转中心，但由于视野过小，旋转的角度过小，比如每个点相差0.2度，那么这三个Mark点在圆上很接近一条直线，因此拟合出来的圆心将会有误差，同理相机1在视野过小、旋转角度过小的情况下也存在这个问题；假定相机1标定出的圆心坐标X方向和Y方向的误差分别是ΔX1、ΔY1，相机2标定出的圆心坐标X方向和Y方向的误差分别是ΔX2、ΔY2。图3中所示，相机1拍到的Mark是相机1下的黑色靶标，其真实坐标是(x1,y1),由于存在标定误差则实际计算出的坐标是(x1＇,y1＇)，如图3中相机1下的虚线靶标。相机2拍到的Mark是相机2下的黑色靶标，其真实坐标是(x2,y2)，由于存在标定误差则实际计算出的坐标是(x2＇,y2＇)，如图3中相机2下的虚线靶标。如图3所示，那么相机1的Mark(标记)与相机2的Mark的连线，真实的线是Line0，而由于相机标定的误差，则实际计算出的两个Mark连线是Line1，因此Line0和Line1存在一定角度误差。

发明内容

为了克服现有技术中，在对电子产品的生产线上双相机进行坐标标定中，存在相机的标定有误差，且每个相机标定出的误差不统一，会对相机定位造成影响的弊端，本发明提供了利用相机单点映射技术，可将两个相机中，每个相机标定出的误差统一起来，从而减小MARK连线角度计算误差，并提高了产品定位精度，减少了产品在安装平台上对位误差的一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：