[发明专利]一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法

权利要求书

1.一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法，其特征在于包括如下步骤：步骤一：通过驱动产品运动的平台将相机1视野中的Mark移动至相机2视野中，其中，设定相机1中的Mark坐标为(m_1x,m_1y)，设定相机1的像素坐标系到平台坐标系的仿射变换关系为f₁(x,y)，驱动产品运动的平台应用软件能获取Mark从相机1到相机2的移动量已知，该移动量为(D_x,D_y)；步骤二：其中，设定相机2的像素坐标系到平台坐标系的仿射变换关系为f₂(x,y)，设定相机1中的Mark坐标为(m_2x,m_2y)，通过标定的结果计算出相机1视野中的Mark在相机2视野内的坐标(x2,y2)＝f₂(m_2x,m_2y)；步骤三：利用单点映射公式，计算相机1视野中的Mark移动至相机2视野内的坐标，Mark在相机2视野内的坐标等于Mark在相机1视野内的坐标加上该Mark从相机1视野移动至相机2视野的平台移动量；步骤四：利用单点映射公式，计算相机2视野中的Mark坐标，以及误差补偿差值，来修正通过标定计算出的相机2视野中的Mark坐标，能保证两个相机的误差统一，这样计算出的两个Mark连线角度更为准确，以此达到修正两点连线角度计算结果的目的。

2.根据权利要求1所述的一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法，其特征在于，步骤一中，设定平台此时的坐标为(X0，Y0，Q0)，首先利用相机1拍摄相机1下面的Mark，由标定结果计算出相机1下面的Mark坐标P1为(x1,y1)，设定相机1中的Mark坐标为(m_1x,m_1y)，设定相机1的像素坐标系到平台坐标系的仿射变换关系为f₁(x,y)，则P1＝(x1,y1)＝f₁(m_1x,m_1y)。

3.根据权利要求1所述的一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法，其特征在于，步骤二中，设定相机2的像素坐标系到平台坐标系的仿射变换关系为f₂(x,y)，设定相机1中的Mark移动到相机2下的像素坐标为(m_2x,m_2y)，通过标定的结果计算出相机1视野中的Mark在相机2视野内的坐标(x2,y2)＝f₂(m_2x,m_2y),设定平台此时的坐标为(X1，Y1，Q1)，通过标定的结果计算出相机1视野中的Mark在相机2视野内的坐标，由标定计算出的坐标为P2＝(x2,y2)＝f₂(m_2x,m_2y)。

4.根据权利要求1所述的一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法，其特征在于，步骤三中，利用单点映射公式，计算相机1视野中的Mark移动至相机2视野内的坐标为P11，Mark在相机2视野内的坐标等于Mark在相机1视野内的坐标加上该Mark从相机1视野移动至相机2视野的平台移动量,即P11＝P1+ (X1,Y1)-(X0,Y0)＝(x1,y1)+(X1,Y1)-(X0,Y0)＝f₁(m_1x,m_1y)+(X1,Y1)-(X0,Y0)。

5.根据权利要求1所述的一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法，其特征在于，步骤四中，计算相机2视野中的Mark坐标,利用单点映射公式计算如下，(x22,y22)＝(x1,y1)+(X1,Y1)－(X0,Y0)，(x2,y2)代表相机2视野中的Mark坐标；计算误差补偿差值公式如下，(dx,dy)＝(x22,y22)－(x2,y2)＝(x1,y1)+(X1,Y1)－(X0,Y0)－(x2,y2)，(dx,dy)代表误差补偿差值。

6.根据权利要求1所述的一种双相机单点映射纠正平台计算误差的方法，其特征在于，步骤四中，实际生产拍照过程中，每次计算相机2的Mark坐标时，先用标定结果计算Mark坐标为(x,y)，再用误差补偿值修正该坐标，即该Mark坐标＝(x,y)－(dx,dy)。