[发明专利]无人作业设备的返航控制方法、装置、设备及非易失性存储介质

说明书

本申请公开了一种无人作业设备的返航控制方法、装置、设备及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取无人作业设备在按照第一规划路径进行作业时的剩余电量；基于剩余电量确定第二规划路径，其中，该第二规划路径的终点与无人作业设备的返航目标位置的距离小于第一阈值；控制无人作业设备由第一规划路径切换至第二规划路径，并控制无人作业设备按照第二规划路径继续作业；在无人作业设备按照第二规划路径移动至终点时，控制无人作业设备返航至返航目标位置。本申请解决了由于作业设备来回无效作业路径较长而造成的能量过多消耗、作业效率低下的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人作业设备的返航控制领域，具体而言，涉及一种无人作业设备的返航控制方法、装置、设备及非易失性存储介质。

背景技术

随着无人作业设备技术的发展和普及，无人作业设备高效运作成了行业重点布局的阵地，从提高电池能量密度到提高电机效率无疑都是为了在同等重量的情况下，让无人作业设备工作时间更加持久。例如，在植保无人机领域，作业效率直接与成本和利益相关，在作业时优化无人机飞行策略是提高无人机作业效率的方法之一，好的飞行策略可以大幅减少无人机多余的能量损耗，现有的减少飞机拐弯次数和根据地块的形状生成几种不同的飞行路径等策略都是为了使无人机有一个更高的作业效率。

但现有的无人机路径规划方法中，在设备的返航点和设备的起点之间存在来回路径无效作业的情况，使得能量过多的消耗在无效飞行过程当中，造成作业成本增加，作业效率低下等问题，在较大地块当中该问题更加明显。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人作业设备的返航控制方法、装置、设备及非易失性存储介质，以至少解决由于作业设备来回无效作业路径较长而造成的能量过多消耗、作业效率低下的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人作业设备的返航控制方法，包括：获取无人作业设备在按照第一规划路径进行作业时的剩余电量；基于剩余电量确定第二规划路径，其中，该第二规划路径的终点与无人作业设备的返航目标位置的距离小于第一阈值；控制无人作业设备由第一规划路径切换至第二规划路径，并控制无人作业设备按照第二规划路径继续作业；在无人作业设备按照第二规划路径移动至终点时，控制无人作业设备返航至返航目标位置。

可选地，基于剩余电量确定第二规划路径之前，上述方法还包括：获取无人作业设备在按照第一规划路径进行作业时的移动速度；确定按照移动速度且沿第一规划路径由当前位置移动至第一区域中的指定位置时的第一移动距离，其中，指定位置为第一区域中的任意一点，且第一区域中的任意一点到返航目标位置的距离小于第一阈值，第一区域中包括第二规划路径的终点；基于剩余电量确定无人作业设备的可移动距离，得到第二移动距离；比较第一移动距离和第二移动距离的大小，得到比较结果；基于比较结果判断是否触发确定第二规划路径的步骤。

可选地，基于比较结果判断是否触发确定第二规划路径的步骤，包括：在比较结果指示第一移动距离大于第二移动距离时，拒绝触发确定第二规划路径的步骤；在比较结果指示第一移动距离小于第二移动距离时，允许触发确定第二规划路径的步骤。

可选地，基于剩余电量确定第二规划路径包括：依据基于剩余电量确定的第二移动距离对无人作业设备的剩余作业区域中的至少部分区域进行路径规划，得到第二规划路径，其中，剩余作业区域为除无人作业设备的目标作业区域中的指定区域之外的区域，该指定区域为在无人作业设备切换至第二规划路径之前已经进行作业的作业区域。

可选地，控制无人作业设备由第一规划路径切换至第二规划路径，包括：确定第二规划路径和第一规划路径的交叉点；在无人作业设备移动至交叉点对应的位置时，控制无人作业设备切换至第二规划路径。

可选地，控制无人作业设备返航至返航目标位置之后，上述方法还包括：在检测到无人机更换电池或者检测到无人作业设备的剩余电量大于第二阈值时，控制无人作业设备移动至第二规划路径的终点；以第二规划路径的终点为起点继续进行作业。