[发明专利]无人作业设备的返航控制方法、装置、设备及非易失性存储介质

权利要求书

1.一种无人作业设备的返航控制方法，其特征在于，包括：

获取无人作业设备在按照第一规划路径进行作业时的剩余电量；

基于所述剩余电量确定第二规划路径，其中，该第二规划路径的终点与所述无人作业设备的返航目标位置的距离小于第一阈值；

控制所述无人作业设备由所述第一规划路径切换至所述第二规划路径，并控制所述无人作业设备按照所述第二规划路径继续作业；

在所述无人作业设备按照所述第二规划路径移动至所述终点时，控制所述无人作业设备返航至所述返航目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述剩余电量确定第二规划路径之前，所述方法还包括：

获取所述无人作业设备在按照第一规划路径进行作业时的移动速度；

确定按照所述移动速度且沿所述第一规划路径由当前位置移动至第一区域中的指定位置时的第一移动距离，其中，所述指定位置为所述第一区域中的任意一点，且所述第一区域中的任意一点到所述返航目标位置的距离小于所述第一阈值，所述第一区域中包括所述第二规划路径的终点；

基于所述剩余电量确定所述无人作业设备的可移动距离，得到第二移动距离；

比较所述第一移动距离和第二移动距离的大小，得到比较结果；

基于所述比较结果判断是否触发确定所述第二规划路径的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述比较结果判断是否触发确定所述第二规划路径的步骤，包括：

在所述比较结果指示所述第一移动距离大于第二移动距离时，拒绝触发确定所述第二规划路径的步骤；在所述比较结果指示所述第一移动距离小于所述第二移动距离时，允许触发确定所述第二规划路径的步骤。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述剩余电量确定第二规划路径包括：

依据基于所述剩余电量确定的所述第二移动距离对所述无人作业设备的剩余作业区域中的至少部分区域进行路径规划，得到所述第二规划路径，其中，所述剩余作业区域为除所述无人作业设备的目标作业区域中的指定区域之外的区域，该指定区域为在所述无人作业设备切换至第二规划路径之前已经进行作业的作业区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述无人作业设备由所述第一规划路径切换至所述第二规划路径，包括：

确定所述第二规划路径和第一规划路径的交叉点；

在所述无人作业设备移动至所述交叉点对应的位置时，控制所述无人作业设备切换至所述第二规划路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述无人作业设备返航至所述返航目标位置之后，所述方法还包括：

在检测到所述无人机更换电池或者检测到所述无人作业设备的剩余电量大于第二阈值时，控制所述无人作业设备移动至所述第二规划路径的终点；

以所述第二规划路径的终点为起点继续进行作业。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，以所述第二规划路径的终点为起点继续进行作业，包括：

以所述第二规划路径的终点为继续进行作业的起点，向远离所述返航目标位置的方向移动；

按照距离所述返航目标位置由远及近进行作业的原则生成第三规划路径，其中，所述第三规划路径的起点为所述继续进行作业的起点；

控制所述无人作业设备按照第三规划路径进行作业。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人作业设备在按照第一规划路径进行作业时的剩余电量之前，所述方法还包括：

控制所述无人作业设备向远离所述返航目标位置的方向移动；

按照距离所述返航目标位置由远及近进行作业的原则生成所述第一规划路径；

控制所述无人作业设备按照所述第一规划路径进行作业。