[发明专利]一种割草机控制方法、装置和割草机

说明书

本发明公开了一种割草机控制方法、装置和割草机。所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，其中，所述方法包括：检测割草机在正常工作状态下是否被抬升；当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长；其中，如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态；如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态；如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。本实施例的技术方案，实现了割草机在工作的过程中机器人不会由于地面的小凹坑而被误判定卡住，同时也避免了割草机由于惯性运行而割伤脚面的安全隐患。

技术领域

本发明涉及割草机技术领域，尤其涉及一种割草机控制方法、装置和割草机。

背景技术

割草机作为草坪修整的基本工具，在园林行业中广泛应用。割草机在向前行驶过程中，可能会遇到凹坑或者高坡，当割草机遇到凹坑或者高坡时，行走轮会下落，并触发抬升判断。

通常情况下，当机身前端触碰到脚面时，会沿着脚面向上运动，在此过程，行走轮会下落，当机身被判断为抬升时，机身会先停刀片再停整机，即先控制刀片停止旋转，再控制整机断电使得行走轮停止前进，这样造成在刀片停止转动的过程中，机身依然会继续向前行驶一小段距离，可能割伤脚面，因而具有一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种割草机控制方法、装置和割草机，以解决现有技术中存在的割草机频繁误判抬升以及触发抬升时可能割伤脚面的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种割草机控制方法，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，包括：

检测割草机在正常工作状态下是否被抬升；

当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长；

其中，

如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态；

如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态，其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；

如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种割草机控制装置，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，所述装置包括：

检测模块，用于检测割草机在正常工作状态下是否被抬升；

获取模块，用于当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长；

第一控制模块，用于如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态；

第二控制模块，用于如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态，其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；

第三控制模块，用于如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。

第三方面，本发明实施例还提供了一种割草机，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，该割草机包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的一种割草机控制方法。