[发明专利]一种割草机控制方法、装置和割草机

权利要求书

1.一种割草机控制方法，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，其特征在于，所述方法包括：

检测割草机在正常工作状态下是否被抬升；

当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长；

其中，

如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态；

如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态，其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；

如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述割草机还包括万向轮，所述万向轮设置在驱动轮前方，用于控制所述机身运动方向的转动，且相对所述机身可垂向移动，所述检测割草机在正常工作状态下是否被抬升，包括：

通过检测割草机在正常工作状态下万向轮的垂向位置是否异常判断割草机是否被抬升。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过检测割草机在正常工作状态下万向轮的垂向位置是否异常判断割草机是否被抬升，包括：

检测所述万向轮自原始位置的下坠距离；

若所述下坠距离超过预设距离阈值，则判断割草机被抬升。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一工作状态包括：所述驱动轮停止前进转动，并且所述刀片保持转动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一工作状态还包括：所述割草机后退或者转向。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第二工作状态包括：所述刀片停止转动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二工作状态还包括：所述割草机后退或者转向。

8.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，

若在所述割草机后退或者转向之后检测到割草机脱离被抬升的状态，则控制割草机从所述第一工作状态或者所述第二工作状态恢复至正常工作状态。

9.一种割草机控制装置，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于检测割草机在正常工作状态下是否被抬升；

获取模块，用于当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长；

第一控制模块，用于如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态；

第二控制模块，用于如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态，其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；

第三控制模块，用于如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。

10.一种割草机，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，其特征在于，所述割草机还包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的一种割草机控制方法。