[发明专利]布料路径规划方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种布料路径规划方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取布料路径的起点和终点；将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。以实现通过目标布料路径来实现自动布料的效果。

技术领域

本发明实施例涉及路径规划技术，尤其涉及一种布料路径规划方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在建筑工程，大部分构件是采用现场混泥土浇筑模板框架内钢筋架构的方式。而浇筑布料设备基本上是一种塔式布料机，将泵压送来的混泥土通过管道输送至需要浇筑的构建模板内凝结成型。

目前，将布料管移动到需浇筑的构建模板内，多采用如下三种方式，一种是利用手动布料机工作方式，1人抱布料管之外，还需要2名工作人员拉拽2 个转臂(大臂和回转吊臂)控制方位，配合布料操作员移动，这种方式拉拽吃力，需多次反复调整转臂角度，人力成本高，工作效率低，劳动强度大，危险系数高；第二种是利用电动布料机工作方式，1人抱布料管之外，也需要1人通过遥控按钮，控制2个转臂正反旋转，配合布料操作员移动，同样需要反复多次调整转臂角度，工作效率低，稳定性较差，容易出现卡机情况，一旦出现机器故障，通过人力很难再次拉动转臂，浇筑布料设备无法工作，会严重影响混凝土浇筑工作；第三种方式是采用液压布料机工作方式，1人抱布料管之外，还是需要1人通过遥控按钮，操作机器的几个液压臂伸缩，从而配合布料操作员移动，液压臂在竖直面工作，布料面却在水平面，从而存在一定死角无法布料。较另外两种布料机，其移位具有一定的软件控制，能较快达到工位，但机构庞大，成本高昂，转场运输困难。

发明内容

本发明实施例提供一种布料路径规划方法、装置、设备和存储介质，以实现通过目标布料路径来实现自动布料的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种布料路径规划方法，该方法包括：

获取布料路径的起点和终点；

将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；

基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种布料路径规划装置，该装置包括：

起点和终点获取模块，用于获取布料路径的起点和终点；

坐标系转换模块，用于将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；

目标布料路径确定模块，用于基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的布料路径规划方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例中任一所述的布料路径规划方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取布料路径的起点和终点，以便后续计算从起点到终点的最优路径，获取起点和终点后，将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系，以使浇筑布料设备的圆周运转方式与极坐标系保持一致，这样保证浇筑布料设备从起点可精确地移动到终点，解决了现有技术中依靠人为移动或者凭经验移动浇筑布料设备时，无法精准的将浇筑布料设备从起点移动到终点的问题。在极坐标系下，基于起点和终点，可确定从起点到终点的目标布料路径，实现了通过目标布料路径来实现自动布料的效果。

附图说明