[发明专利]布料路径规划方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种布料路径规划方法，其特征在于，包括：

获取布料路径的起点和终点；

将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；

基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径，包括：

基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，计算出从所述起点到所述终点的至少一条布料路径；

如果计算从所述起点到所述终点只有一条布料路径，则将所述一条布料路径确定为所述目标布料路径；

如果计算从所述起点到所述终点有至少两条布料路径，则从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径，包括：

从所述至少两条布料路径中，计算浇筑布料设备按所述至少两条路径进行移动过程中，所述浇筑布料设备的执行机构的转动角度；

基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，确定所述目标布料路径，包括：

基于所述转动角度，从所述至少两条布料路径中，选取所述转动角度最小的所述布料路径，将所述转动角度最小的所述布料路径确定为所述目标布料路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取布料路径的起点和终点，包括：

通过所述浇筑布料设备中的编码器获取布料路径的起点和终点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收路径输入单元输入的全局路径信息，其中，所述全局路径信息包括：所述浇筑布料设备布料范围内的预警信息和所述布料范围内布料节点坐标的上限值中的至少一项；

在所述浇筑布料设备按所述目标布料路径进行移动过程中，若根据所述预警信息判断出所述浇筑布料设备由当前布料节点移动到下一布料节点存在障碍，或者所述下一布料节点的坐标达到所述上限值；所述浇筑布料设备停止移动，并产生报警信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述路径输入单元包括：建筑信息模型系统和/或个人计算机。

8.一种布料路径规划装置，其特征在于，包括：

起点和终点获取模块，用于获取布料路径的起点和终点；

坐标系转换模块，用于将所述起点和所述终点所在的平面坐标系转换为极坐标系；

目标布料路径确定模块，用于基于所述起点和所述终点，在极坐标系下，确定所述起点到所述终点的目标布料路径。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的布料路径规划方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的布料路径规划方法。