[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取待规划路径的起点和终点；起点和/或终点不属于预设路网，则在预设路网上选取第一中间点和第二中间点，将起点到第一中间点之间的路径作为第一路径，将第二中间点到终点之间的路径作为第三路径；对于第一路径和第三路径中的任一路径，根据任一路径中墙体的平面轮廓位置，和任一路径经过的位置，确定任一路径的可行性；基于任一可行的第一路径和任一可行的第三路径，以及可行的第一路径对应的第一中间点和可行的第三路径对应的第二中间点间的第二路径，组合形成至少一条规划路径；将至少一条规划路径中路径长度最短的规划路径确定目标路径，实现不碰墙体的路径规划。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

建筑工艺种类繁多，并且各种工艺覆盖范围差异很大，由于施工环境复杂多变，并不能完全保证每一个施工任务刚好位于特定的位置，有可能在地图上的任意位置，因此对机器人实现可以任意点路径规划功能就显得格外重要。

现有的路径规划算法，例如：Dijkstra算法、A*算法，都是基于固定路径下并且可规划的点只能是在路网上的点，基于该点寻找到目标点最短路径，显然目前算法并不适用于任意点路径规划，偏于理想情况，在实际情况下机器人可能起始位置偏离路网上的点，这时机器人需定位回到起始点花费很长时间，甚至是从该点出发会碰到墙体，使得机器人运输效率降低并且安全性大大降低，并且Dijkstra路径规划算法搜寻最短路径所花费时间较长，并不适用于实时路径规划。

发明内容

本发明实施例提供一种路径规划方法、装置、设备和存储介质，以实现不碰墙体的路径规划。

第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：

获取待规划路径的起点和终点；

所述起点和/或所述终点不属于预设路网，则在所述预设路网上选取第一中间点和第二中间点，将所述起点到所述第一中间点之间的路径作为第一路径，将所述第二中间点到所述终点之间的路径作为第三路径；

对于所述第一路径和所述第三路径中的任一路径，根据所述任一路径中墙体的平面轮廓位置，和所述任一路径经过的位置，确定所述任一路径的可行性；

基于任一可行的第一路径和任一可行的第三路径，以及所述可行的第一路径对应的第一中间点和所述可行的第三路径对应的第二中间点间的第二路径，组合形成至少一条规划路径；

将至少一条所述规划路径中路径长度最短的规划路径确定目标路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，该装置包括：

起点和终点获取模块，用于获取待规划路径的起点和终点；

路径选取模块，用于所述起点和/或所述终点不属于预设路网，则在所述预设路网上选取第一中间点和第二中间点，将所述起点到所述第一中间点之间的路径作为第一路径，将所述第二中间点到所述终点之间的路径作为第三路径；

可行性确定模块，用于对于所述第一路径和所述第三路径中的任一路径，根据所述任一路径中墙体的平面轮廓位置，和所述任一路径经过的位置，确定所述任一路径的可行性；

规划路径形成模块，用于基于任一可行的第一路径和任一可行的第三路径，以及所述可行的第一路径对应的第一中间点和所述可行的第三路径对应的第二中间点间的第二路径，组合形成至少一条规划路径；

目标路径确定模块，用于将至少一条所述规划路径中路径长度最短的规划路径确定目标路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；