[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取待规划路径的起点和终点；

所述起点和/或所述终点不属于预设路网，则在所述预设路网上选取第一中间点和第二中间点，将所述起点到所述第一中间点之间的路径作为第一路径，将所述第二中间点到所述终点之间的路径作为第三路径；

对于所述第一路径和所述第三路径中的任一路径，根据所述任一路径中墙体的平面轮廓位置，和所述任一路径经过的位置，确定所述任一路径的可行性；

基于任一可行的第一路径和任一可行的第三路径，以及所述可行的第一路径对应的第一中间点和所述可行的第三路径对应的第二中间点间的第二路径，组合形成至少一条规划路径；

将至少一条所述规划路径中路径长度最短的规划路径确定目标路径；

其中，根据所述任一路径中墙体的平面轮廓位置，和所述任一路径经过的位置，确定所述任一路径的可行性，包括：

将每一个墙体的平面轮廓分解为水平轮廓线和竖直轮廓线；

根据所述水平轮廓线和所述竖直轮廓线的位置，分别构建水平移动路径的第一障碍物信息列表，以及竖直移动路径的第二障碍物信息列表；

基于所述第一障碍物信息列表和所述第二障碍物信息列表，以及所述任一路径的水平移动路径和竖直移动路径，确定所述任一路径是否经过墙体；

若是，则确定所述任一路径不可行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一障碍物信息列表和所述第二障碍物信息列表，以及所述任一路径的水平移动位置和竖直移动位置，确定所述任一路径是否经过墙体，包括：

根据所述任一路径的水平移动路径的移动区间，在第二障碍物信息列表中确定相匹配的竖直障碍物区间，当所述水平移动路径的竖直位置在所述竖直障碍物区间内时，确定所述任一路径经过墙体；

根据所述任一路径的竖直移动路径的移动区间，在第一障碍物信息列表中确定相匹配的水平障碍物区间，当所述水平移动路径的水平位置在所述水平障碍物区间内时，确定所述任一路径经过墙体。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待规划路径的起点和终点之后，所述方法还包括：

判断所述起点和/或所述终点是否设置在墙体内，若是，则进行错误提示。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述起点和/或所述终点是否设置在墙体内，包括：

基于所述起点或所述终点的位置，以及墙体的平面轮廓位置，将所述墙体分解为至少一个矩形区域；

当所述起点或终点在任一矩形区域时，确定所述起点或终点在所述墙体内。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述起点或终点与所述矩形区域的任一两个顶点形成的三角形的面积和与所述矩形区域的面积相等时，确定所述起点或终点在所述矩形区域内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于至少一条所述规划路径中路径长度最短的规划路径确定目标路径，包括：

若路径长度最短的规划路径为至少两条，则将选取的距离最小的至少两条所述规划路径中，所述第一路径和所述第三路径的距离之和最小的所述规划路径作为目标路径。