[发明专利]用于对象标识的方法和计算系统

说明书

本发明涉及用于对象标识的方法和计算系统。具体地，提供了用于处理空间结构数据的系统和方法。所述系统访问空间结构数据，所述空间结构数据描述对象结构并且具有表示所述对象结构的多个层的深度信息。所述系统还从所述空间结构数据中提取所述空间结构数据的表示所述多个层中的一层的一部分。所述系统从所述空间结构数据的所述部分中标识描述所述层的轮廓的多个顶点。另外，所述系统还基于所述多个顶点标识所述层的凸角，并根据所述凸角执行对象识别。

本申请是申请日为2020年1月17日、题为“用于对象标识的方法和计算系统”的发明专利申请202010050029.6的分案申请。

技术领域

本公开涉及用于处理空间结构数据的计算系统和方法。特别地，本公开的实施方案涉及对用空间结构数据来描述其结构的对象的角的检测。

背景技术

随着自动化变得越来越普遍，机器人在更多的环境中使用，例如在仓库和制造环境中。例如，机器人可用于在仓库中将物品装载到托盘上或从托盘上卸下，或在工厂中从传送带上拾取物品。机器人的运动可以是固定的，或者可以基于输入，例如由仓库或工厂中的一个或多个传感器获得的空间结构数据。可以通过根据空间结构数据执行的对象识别来辅助机器人引导。因此，改善对象识别的方法和技术是有价值的。

发明内容

在一个实施方案中，提供一种包括非暂时性计算机可读介质和处理电路的计算系统。当描述对象结构的空间结构数据存储在非暂时性计算机可读介质中时，处理电路被配置为执行以下方法：访问空间结构数据，该空间结构数据具有表示对象结构的多个层的深度信息；从空间结构数据中提取出空间结构数据中表示多个层中的一层的一部分；从空间结构数据的该一部分中标识出描述该层的轮廓的多个顶点。在一个实施方案中，非暂时性计算机可读介质具有指令，这些指令在由处理电路执行时使处理电路执行上述方法。

附图说明

图1A至图1F示出了根据本发明的实施方案的被配置用于访问和处理空间结构数据的空间结构感测设备和计算系统。

图2A-2C提供了框图，这些框图示出了根据本发明的实施方案的被配置为处理空间结构数据的计算系统。

图3提供了示出根据本文的实施方案的处理空间结构数据的方法的流程图。

图4A-4E示出了根据本文的实施方案的计算系统的操作的各方面。

图5A-5G示出了根据本文的实施方案的计算系统的操作的各方面。

图6A-6C示出了根据本文的实施方案的计算系统的操作的各方面。

具体实施方式

本公开提供用于处理诸如点云之类的空间结构数据的系统和方法，并且更具体地涉及从空间结构数据标识凸角。在一个实施方案中，空间结构数据可以描述一个或多个对象的结构(可以称为对象结构)，并且凸角通常可以对应于对象结构的外角。在某些情况下，凸角可用于执行对象识别，这可能涉及确定空间结构数据表示什么对象或对象类型。如果通过诸如深度摄像头之类的空间结构感测设备获取空间结构数据，则对象识别可以确定空间结构感测设备正在或已经感测了什么对象或对象类型。在某些情况下，对象识别的输出可以被机器人控制系统用来引导机器人或其他机械的运动以与由空间结构感测设备感测的一个或多个对象进行交互。例如，机器人可以被配置为抓握、提升和/或移动仓库、工厂或机器人的某种其他环境中的物体。引导机器人的运动可能涉及使机器人的运动适应于不同的对象或不同的对象类型，这些对象的形状、大小和/或方向可能不同。更具体地，实施这种引导可能涉及执行对象识别以识别机器人正在与之交互或将要与之交互的对象或对象类型，或者识别对象的形状、尺寸和/或方向。提供准确的对象识别以供机器人控制系统使用可以提高机器人操作的效率和/或有效性。