[发明专利]用于对象标识的方法和计算系统

权利要求书

1.一种计算系统，包括：

非暂时性计算机可读介质；

至少一个处理电路，当描述对象结构的空间结构数据存储在所述非暂时性计算机可读介质中时，所述至少一个处理电路被配置为用于：

访问所述空间结构数据，所述空间结构数据具有表示所述对象结构的多个层的深度信息；

从所述空间结构数据中提取所述空间结构数据的表示所述多个层中的一层的一部分；

从所述空间结构数据的所述一部分中标识描述所述一层的轮廓的多个顶点；

基于所述多个顶点来标识所述一层的凸角；以及

根据所述凸角执行对象识别。

2.如权利要求1所述的计算系统，其中所述空间结构数据包括标识多个点的点云，所述多个点表示在所述对象结构的一个或多个表面上的相应位置，并且其中所述空间结构数据的被提取的所述一部分标识一组点，所述一组点表示所述多个点的一部分并且代表所述一层。

3.如权利要求2所述的计算系统，其中所述处理电路被配置为通过以下方式来标识描述所述一层的所述轮廓的所述多个顶点：标识形成表示所述一层的所述一组点的直边缘的多个线段，以及将所述多个顶点标识为所述线段的端点。

4.如权利要求2所述的计算系统，其中所述处理电路被配置为通过以下方式标识描述所述一层的所述轮廓的所述多个顶点：

从所述一组点中标识出多个边缘点，其中所述边缘点表示在所述一组点的外围上的点；

确定拟合穿过所述多个边缘点的多条线；以及

将所述多条线相交的交点标识为所述多个顶点。

5.如权利要求1所述的计算系统，其中所述处理电路还被配置为通过以下方式从所述多个顶点中标识所述一层的所述凸角：

确定至少表示所述多个顶点中的两个或更多个顶点之间的一个或多个距离的关系；

根据所述关系，将所述多个顶点的子集标识为3D角；以及

将凸的3D角标识为所述凸角。

6.如权利要求5所述的计算系统，其中所述关系还表示由矢量对形成的相应角度，所述矢量中的每个矢量都在所述多个顶点中的一对顶点之间延伸。

7.如权利要求1所述的计算系统，其中所述处理电路还被配置为通过以下方式从所述多个顶点中标识所述一层的所述凸角：

从所述多个顶点中标识一组3D顶点，

从所述一组3D顶点中标识一组3D角，以及

从所述一组3D角中标识出所述凸角中的一个或多个凸角，

其中所述一组3D顶点包括的每个顶点都与最接近的相邻顶点具有等于或超过定义的阈值长度的相应距离，并且所述一组3D顶点排除与最接近的相邻顶点的相应距离小于所述定义的阈值长度的任何顶点，并且

其中所述一组3D角包括所述一组3D顶点中的表示所述对象结构的正交角的3D顶点。