[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够适当地使车辆接近到使用者的附近的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：检测部，其检测车辆的周边状况；第一控制部，其基于由所述检测部检测出的所述周边状况来控制所述车辆的速度及转向，由此使所述车辆向供所述车辆的使用者上车或下车的位置移动；以及第二控制部，其在所述车辆向所述位置移动的情况下，与所述车辆不向所述位置移动的情况相比，减小所述检测部的检测负荷。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，对于自动地控制车辆的研究日益进展。另一方面，已知有如下技术：设定预测出本车辆将来行驶的第一区域，基于行人的最大移动速度和本车辆的速度而在设定出的第一区域的两侧设定行人可能进入的第二区域，在第一区域内或第二区域内存在行人的情况下，判定为行人与本车辆发生碰撞的危险性高，在第一区域内或第二区域内不存在行人的情况下，判定为行人与本车辆发生碰撞的危险性低(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-268829号公报

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在现有的技术中，在像自主停车(valet parking)那样使车辆接近到使用者的至近距离的情况下，可能判定为车辆与使用者发生碰撞的可能性高，因此，有时不得不使车辆停车于从使用者离开的位置。

本发明的方案提供能够适当地使车辆接近到使用者的附近的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案为车辆控制装置，其具备：检测部，其检测车辆的周边状况；第一控制部，其基于由所述检测部检测出的所述周边状况来控制所述车辆的速度及转向，由此使所述车辆向供所述车辆的使用者上车或下车的位置移动；以及第二控制部，其在所述车辆向所述位置移动的情况下，与所述车辆不向所述位置移动的情况相比，减小所述检测部的检测负荷。

(2)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述检测部检测所述车辆的两侧面的区域，所述第二控制部在所述位置的附近使所述车辆的两侧面的所述区域中的设想不存在所述使用者的单侧一方的第一区域比设想存在所述使用者的单侧另一方的第二区域小，直至所述车辆移动到所述位置为止，由此减小所述检测负荷。

(3)的方案在上述(2)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部减小所述第一区域中的比某基准位置靠铅垂方向上侧的区域。

(4)的方案在上述(2)或(3)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部在水平方向上减小所述第一区域。

(5)的方案在上述(2)～(4)中的任一方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述检测部通过对所述区域内反复进行扫描来检测所述车辆的周边状况，所述第二控制部在减小所述第一区域的情况下，与不减小所述第一区域的情况相比缩短扫描所述第二区域时的扫描周期。

(6)的方案在上述(5)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部根据所述第一区域的缩小程度来缩短所述第二区域的扫描周期。

(7)的方案在上述(1)～(6)中的任一方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述车辆越接近所述位置，所述第二控制部越减小所述检测负荷，在所述车辆从所述位置发车的情况下，所述第二控制部不减小所述检测负荷。

(8)的方案在上述(1)～(7)中的任一方案的车辆控制装置的基础上，其中，接近所述位置时的所述车辆的速度越小，所述第二控制部越减小所述检测负荷。