[发明专利]一种使用RGV型机器人的电缆隧道巡检系统

权利要求书

1.一种使用RGV型机器人的电缆隧道巡检系统，其特征在于，在电缆隧道的全程中铺设有一根连续的吊轨，吊轨上装有一台RGV型巡检机器人，沿吊轨线路上架设有数座无线通讯基站，使整个电缆隧道内形成一个规模较大的无线局域网，并设立有后台服务器和监控PC机以及云端管理PC机和移动终端；在吊轨的沿线还设有若干个无线充电装置，在巡检机器人上装有双光路摄像机、气体检测传感器、声音检测传感器等组件，用以对现场进行监测及数据的采集，巡检机器人及防火隔离门上还带有自动开启通过装置，在电缆隧道的岔路口还设有机械变位机构。

2.根据权利要求1所述的.一种使用RGV型机器人的电缆隧道巡检系统，其特征在于，巡检机器人可以进行自动巡检、手动遥控巡检，同时还具有基于专家系统的异常诊断和决策功能。

3.根据权利要求2所述的.一种使用RGV型机器人的电缆隧道巡检系统，其特征在于，所述的自动巡检功能是根据预先设置的路径规划信息，巡检机器人可以自主进行巡检，发现异常情况后，通过软件后台或移动端APP及时进行报警，并标注故障点的精确位置；手动遥控巡检是根据路径规划信息，操作人员手动遥控巡检机器人进行巡检，发现异常情况通过软件后台或移动端APP及时进行报警，并标注故障点的精确位置；所述的异常诊断功能是巡检机器人集成了AI功能，可实现电缆热成像变化分析、明火检测、电缆位移检测、气体检测、声音识别、可疑物入侵报警等功能。

4.根据权利要求1所述的.一种使用RGV型机器人的电缆隧道巡检系统，其特征在于，巡检机器人通过防火隔离门时，由于巡检机器人的小车与防火隔离门的门控系统采用感应触发式的配合操作，小车到达防火隔离门的开启位时会触发门控系统的“开”指令，命令其自动开启装置开启小门，而小车继续行进到防碰撞位时，会开启小车上的碰撞传感器，确定小门是否已经打开，在检测到小门已经打开时立即通过小门；待小车过门以后到达关闭位时，触发了门控系统的“关”指令，而接到命令后小门开始关闭。

5.根据权利要求1所述的.一种使用RGV型机器人的电缆隧道巡检系统，其特征在于，所述的机械变位机构有一段可以水平旋转的和巡检机器人吊轨活动连接的轨道，该活动轨道通过一个支架固定在一个减速机的输出轴上，减速机由一个电机进行驱动。活动轨道的旋转定位由一套光电开关进行监控和启动，并由后台服务器5及监控PC机进行操作和控制。

6.根据权利要求1所述的.一种使用RGV型机器人的电缆隧道巡检系统，其特征在于，所述的无线充电装置根据电缆隧道的长度，可以设置一个，也可以设置多个。

7.根据权利要求2所述的.一种使用RGV型机器人的电缆隧道巡检系统，其特征在于，所述的巡检机器人的工作过程是，机器人上电以后，等待手动启动或自动定时启动命令，启动后巡检机器人走到第一面需巡检的柜子处停止，启动拍照并留存照片，然后继续行走到下一面柜子处拍照留存，直到完成最后一面柜子的拍照工作后，返回到充电位置，计算机将所拍照片进行处理，分析出电流、电压、刀闸状态等数据和状态后转化为可视的数据表格，供相关人员查看分析；巡检机器人则等待下一次巡检命令再次启动。

8.根据权利要求1所述的.一种使用RGV型机器人的电缆隧道巡检系统，其特征在于，所述的专家决策系统是巡检机器人配备了用于自我判断故障的专家决策系统，可以实时监控巡检机器人的运行情况，出现故障时，自主决策联系管理人员与维修人员。