[发明专利]一种用于柔性生产的气动柔性夹具

说明书

本发明涉及一种用于柔性生产的气动柔性夹具，包括机械手、与所述机械手相连接的连接块、与所述连接块相连接的抓爪以及用于将所述抓爪固定于所述连接块上的固定块；所述连接块包括连接本体、位于所述连接本体内部的气道以及与所述气道相连通的安装孔，所述抓爪嵌入所述安装孔内部；所述抓爪由弹性材料制成，其包括抓爪连接部、与所述抓爪连接部相连接的形变部以及用于抓取物件的抓取部。本发明提供的用于柔性生产的气动柔性夹具，抓爪可以根据物件的表面形状改变其自身形状，从而实现物件的抓取，对于一些不规则异形物体而言尤其适用，满足柔性生产的需求，提高柔性生产的时效性。

技术领域

本发明涉及夹取设备技术领域，具体地，涉及一种用于柔性生产的气动柔性夹具。

背景技术

柔性生产是指主要依靠由高度柔性的以计算机数控机床为主的制造设备来实现多品种、小批量的生产方式。目前市场上在柔性化生产中，对于不规则、易变形、且脆性大的产品的抓取，一般采用定制的与产品形状相同、且配有真空吸盘结构的真空吸取式机械手，利用真空吸取原来，对产品进行抓取。

真空吸取式机械手一般采用先对产品吸取区域面数据进行采集，采集完毕后对数据进行分析、建模、设计机械手连接板形状及吸盘位置，最后利用机加工进行零件加工、装配调试。这种方式的机械手能满足柔性生产的需求，但真空吸取式机械手的单一性和针对性，无法体现现今社会消费者对产品的个性化、定制化的追求；机械手存在开发周期较长，体现不出柔性生产的时效性，不能满足市场需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种用于柔性生产的气动柔性夹具，操作方便，实现了一个抓爪对多款产品的抓取，提高柔性生产的时效性。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于柔性生产的气动柔性夹具，包括机械手、与所述机械手相连接的连接块、与所述连接块相连接的抓爪以及用于将所述抓爪固定于所述连接块上的固定块；

所述连接块包括连接本体、位于所述连接本体内部的气道以及与所述气道相连通的安装孔，所述抓爪嵌入所述安装孔内部；

所述抓爪由弹性材料制成，其包括抓爪连接部、与所述抓爪连接部相连接的形变部以及用于抓取物件的抓取部，所述抓爪连接部内部设有与所述气道相连通的通孔，所述形变部内部设有与所述通孔相连通的形变气道。

优选地，所述气道的数量及位置与所述抓爪的数量及位置相匹配，一个气道分别与一个所述抓爪相连通。

优选地，所述连接本体上还设有进气孔和出气孔，所述进气孔与所有所述气道相连通，所述出气孔与所有所述气道相连通。

优选地，所述抓爪由TPE/TPR热塑性弹性体制成；

所述抓爪的数量为至少三个，至少三个所述抓爪均匀分布于所述连接块上，且至少三个抓爪的抓取部面向所述连接块的中心。

优选地，所述抓爪连接部的形状及大小与所述安装孔的形状及大小相匹配；

所述通孔的位置与所述气道的位置相匹配，且面积大于或等于所述气道的横截面面积。

优选地，所述形变部呈波浪形、折线形、锯齿形或褶皱形。

优选地，所述固定块包括第一固定块和与所述第一固定块相互配合的第二固定块，所述第一固定块与所述第二固定块分别通过螺钉固定于所述连接块上；

所述第一固定块和所述第二固定块分别位于所述安装孔的两侧。

优选地，所述第一固定块呈U形结构，其包括第一固定本体、位于所述第一固定本体上的固定槽以及位于所述第一固定本体内部的第一限位块。

优选地，所述第二固定块呈U形结构，其开口与所述第一固定块开口相对设置，包括第二固定本体、位于所述第二固定本体上的固定凸起以及位于所述第二固定本体上的第二限位块，所述固定凸起嵌入所述固定槽内部。