[发明专利]一种用于柔性生产的气动柔性夹具

权利要求书

1.一种用于柔性生产的气动柔性夹具，其特征在于，包括机械手、与所述机械手相连接的连接块、与所述连接块相连接的抓爪以及用于将所述抓爪固定于所述连接块上的固定块；

所述连接块包括连接本体、位于所述连接本体内部的气道以及与所述气道相连通的安装孔，所述抓爪嵌入所述安装孔内部；

所述抓爪由弹性材料制成，其包括抓爪连接部、与所述抓爪连接部相连接的形变部以及用于抓取物件的抓取部，所述抓爪连接部内部设有与所述气道相连通的通孔，所述形变部内部设有与所述通孔相连通的形变气道。

2.如权利要求1所述的用于柔性生产的气动柔性夹具，其特征在于，所述气道的数量及位置与所述抓爪的数量及位置相匹配，一个气道分别与一个所述抓爪相连通。

3.如权利要求1所述的用于柔性生产的气动柔性夹具，其特征在于，所述连接本体上还设有进气孔和出气孔，所述进气孔与所有所述气道相连通，所述出气孔与所有所述气道相连通。

4.如权利要求1所述的用于柔性生产的气动柔性夹具，其特征在于，所述抓爪由TPE/TPR热塑性弹性体制成；

所述抓爪的数量为至少三个，至少三个所述抓爪均匀分布于所述连接块上，且至少三个抓爪的抓取部面向所述连接块的中心。

5.如权利要求1所述的用于柔性生产的气动柔性夹具，其特征在于，所述抓爪连接部的形状及大小与所述安装孔的形状及大小相匹配；

所述通孔的位置与所述气道的位置相匹配，且面积大于或等于所述气道的横截面面积。

6.如权利要求1所述的用于柔性生产的气动柔性夹具，其特征在于，所述形变部呈波浪形、折线形、锯齿形或褶皱形。

7.如权利要求1所述的用于柔性生产的气动柔性夹具，其特征在于，所述固定块包括第一固定块和与所述第一固定块相互配合的第二固定块，所述第一固定块与所述第二固定块分别通过螺钉固定于所述连接块上；

所述第一固定块和所述第二固定块分别位于所述安装孔的两侧。

8.如权利要求7所述的用于柔性生产的气动柔性夹具，其特征在于，所述第一固定块呈U形结构，其包括第一固定本体、位于所述第一固定本体上的固定槽以及位于所述第一固定本体内部的第一限位块。

9.如权利要求8所述的用于柔性生产的气动柔性夹具，其特征在于，所述第二固定块呈U形结构，其开口与所述第一固定块开口相对设置，包括第二固定本体、位于所述第二固定本体上的固定凸起以及位于所述第二固定本体上的第二限位块，所述固定凸起嵌入所述固定槽内部。

10.如权利要求9所述的用于柔性生产的气动柔性夹具，其特征在于，所述抓爪连接部上还设有限位槽；

所述第二限位块与所述第一限位块相对设置，且均嵌入所述限位槽。