[发明专利]一种拉杆箱3D尺寸检测系统及方法

权利要求书

1.一种拉杆箱3D尺寸检测系统，其特征在于，包括有：

工作台(1)，用于放置所述拉杆箱；

工作台运动控制模块(2)，用于控制所述工作台(1)运动，进而调整所述拉杆箱的位姿；

图像采集预处理模块(3)，用于拍摄所述工作台(1)上的拉杆箱，并且生成所述拉杆箱的3D点云数据；

3D点云数据处理模块(4)，用于根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出。

2.如权利要求1所述的拉杆箱3D尺寸检测系统，其特征在于，所述图像采集预处理模块(3)通过预设的3D相机采集所述拉杆箱的3D点云数据。

3.如权利要求1所述的拉杆箱3D尺寸检测系统，其特征在于，所述工作台运动控制模块(2)控制所述工作台(1)运动的动作包括平移和旋转。

4.一种拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，该方法基于一系统实现，所述系统包括有工作台(1)、工作台运动控制模块(2)、图像采集预处理模块(3)和3D点云数据处理模块(4)，所述工作台(1)用于放置所述拉杆箱，所述工作台运动控制模块(2)用于控制所述工作台(1)运动，进而调整所述拉杆箱的位姿，所述方法包括：

步骤S1，利用所述图像采集预处理模块(3)拍摄所述工作台(1)上的拉杆箱，并根据所拍摄的图像数据生成所述拉杆箱的3D点云数据；

步骤S2，所述3D点云数据处理模块(4)根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出。

5.如权利要求4所述的拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤S1中包括3D点云数据判断步骤：

步骤S10，判断采集的3D点云数据是否满足预设的置信度条件，若是，则执行步骤S11，若否，则执行步骤S12；

步骤S11，判定点云数据合格，并将所述3D点云数据传送至所述3D点云数据处理模块(4)；

步骤S12，判定点云数据不合格，生成位姿调整信号并传送至所述工作台运动控制模块(2)，借由所述工作台运动控制模块(2)控制所述工作台(1)运动，重新调整所述拉杆箱的位姿，所述图像采集预处理模块(3)重新采集3D点云数据，直至点云数据合格。

6.如权利要求4所述的拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，利用所述图像采集预处理模块(3)采集所述工作台(1)平面区域的3D点云数据，所述3D点云数据处理模块(4)对所述工作台(1)平面区域的3D点云数据进行处理，根据处理结果判断得出所述工作台(1)上是否有待检测的拉杆箱。

7.如权利要求4所述的拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述3D点云数据处理模块(4)对所述3D点云数据的处理过程包括：所述3D点云数据处理模块(4)计算所述3D点云数据中相邻点间的距离，基于预设的距离阈值判定得出相应点是否属于不同物体，遍历所述3D点云数据中所有的点，进而分割出多组物体数据，并且统计每组物体数据中的点云数量。

8.如权利要求7所述的拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述3D点云数据处理模块(4)剔除所述3D点云数据中小于距离阈值的点。