[发明专利]雷达装置、用于物件检测的运算装置及物件检测方法

说明书

本发明提供一种雷达装置、用于物件检测的运算装置及物件检测方法。物件检测方法包括下列步骤：取得至少二个检测结果；将那些检测结果依据对应尺度结合以产生组合检测结果；依据组合检测结果检测至少一个物件。每一个检测结果是基于线性调频信号的雷达回波所产生，不同检测结果对应的线性调频信号的传送周期不同，且每一个检测结果相关于物件的相对速度。藉此，可提升检测准确度。

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达装置、用于物件检测的运算装置及物件检测方法。

背景技术

近年来，线性调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)被广泛用于雷达应用领域。例如，在自主车用应用及车辆安全应用中，线性调频连续波雷达可对障碍物及车辆的距离及相对速度提供准确的量测结果。其中，FMCW雷达是利用周期的线性调频信号(chirp)，且线性调频信号的频率随时间线性增加。而由雷达回波中两个相邻线性调频信号之间的相位差可进一步估计物件的相对速度。

发明内容

本发明是针对一种雷达装置、用于物件检测的运算装置及物件检测方法，可发送多个周期不同的线性调频信号，从而提升检测准确度。

根据本发明的实施例，物件检测方法包括下列步骤：取得至少二个检测结果；将那些检测结果依据对应尺度结合以产生组合检测结果；依据组合检测结果检测至少一个物件。每一个检测结果是基于线性调频信号的雷达回波所产生，不同检测结果对应的线性调频信号的传送周期不同，且每一个检测结果相关于物件的相对速度。

根据本发明的实施例，雷达装置包括(但不限于)发射电路、接收电路、内存及处理器。发射电路发出基于线性调频信号的多个传送信号，其中每一个传送信号中的线性调频信号的传送周期不同。接收传送信号的雷达回波。内存存储用于雷达装置的物件检测方法所对应的程序代码。处理器耦接内存，并经配置用以执行程序代码。物件检测方法包括下列步骤：取得至少二个检测结果；将那些检测结果依据对应尺度结合以产生组合检测结果；依据组合检测结果检测至少一个物件。每一个检测结果是基于每一个传送信号的雷达回波所产生，且每一个检测结果相关于物件的相对速度。

根据本发明的实施例，用于物件检测的运算装置包括(但不限于)内存及处理器。内存存储用于雷达装置的物件检测方法所对应的程序代码。处理器耦接内存，并经配置用以执行程序代码。物件检测方法包括下列步骤：取得至少二个检测结果；将那些检测结果依据对应尺度结合以产生组合检测结果；依据组合检测结果检测至少一个物件。每一个检测结果是基于线性调频信号的雷达回波所产生，不同检测结果对应的线性调频信号的传送周期不同，且每一个检测结果相关于物件的相对速度。

基于上述，本发明实施例雷达装置、用于物件检测的运算装置及物件检测方法，分别发出不同传送周期的线性调频信号，并将那些基于不同传送周期的线性调频信号的检测结果依据对应尺度结合，即可综合多个检测结果来提升物件检测的准确度。

附图说明

包含附图以便进一步理解本发明，且附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图说明本发明的实施例，并与描述一起用于解释本发明的原理。

图1为依据本发明实施例的雷达装置的方块示意图；

图2A为说明线性调频信号(chirp)波形的实例；

图2B为说明线性调频信号的时间-频率图的实例；

图3为说明线性调频信号的时间-频率图的实例；

图4为依据本发明实施例的物件检测方法的流程图；

图5为依据本发明实施例的线性调频信号的时间-频率图；

图6为依据本发明实施例说明速度与距离对应关系结合的示意图；

图7A-图7C为说明对应于速度的功率谱图的实例；