[发明专利]雷达装置、用于物件检测的运算装置及物件检测方法

权利要求书

1.一种物件检测方法，其特征在于，包括：

取得至少二检测结果，其中每一所述检测结果是基于线性调频信号的雷达回波所产生，不同所述检测结果对应的线性调频信号的传送周期不同，且每一所述检测结果相关于至少一物件的相对速度；

将所述至少二检测结果依据对应尺度结合以产生组合检测结果；以及

依据所述组合检测结果检测所述至少一物件。

2.根据权利要求1所述的物件检测方法，其特征在于，每一所述检测结果包括对应于速度的第一功率谱，且将所述至少二检测结果依据对应尺度结合的步骤包括：

依据每一所述检测结果对应的所述第一功率谱形成相同的多个第二功率谱，其中每一所述第二功率谱与对应的所述第一功率谱在功率上的数值相同；

将每一所述检测结果对应的所述第一功率谱与对应的所述多个第二功率谱组合以形成延伸功率谱，其中所述第一功率谱与所述多个第二功率谱其中的一个的最低速度接续于所述第一功率谱与所述多个第二功率谱其中的另一个的最高速度；以及

将所述至少二检测结果对应的所述延伸功率谱结合以产生所述组合检测结果。

3.根据权利要求2所述的物件检测方法，其特征在于，产生所述组合检测结果的步骤包括：

取得所述至少二检测结果在对应的所述延伸功率谱之间的速度对应关系，其中不同所述检测结果的可明确检测最高速度不同，且所述速度对应关系相关于所述至少二检测结果其中的一个对应的所述延伸功率谱中每一速度索引与所述至少二检测结果其中的另一个对应的所述延伸功率谱中每一速度索引之间的尺度关系；以及

将所述至少二检测结果对应的所述延伸功率谱依据所述速度对应关系叠加以形成所述组合检测结果，其中所述组合检测结果中超过阈值的峰值所对应速度为所述至少一物件的所述相对速度。

4.根据权利要求1所述的物件检测方法，其特征在于，每一所述检测结果包括所述至少一物件的所述相对速度，所述组合检测结果包括所述至少一物件的最终检测速度，且产生所述组合检测结果的步骤包括：

将所述至少二检测结果通过中国剩余定理得出所述组合检测结果，其中所述至少二检测结果中的所述至少一物件的相对速度作为余数，所述至少二检测结果的可明确检测最高速度的两倍作为除数，且所述至少一物件的最终检测速度相关于被除数。

5.根据权利要求3所述的物件检测方法，其特征在于，每一所述检测结果还包括所述至少一物件的速度与距离对应关系，每一所述速度与距离对应关系包括所述至少一物件的相对速度与距离，所述至少二检测结果对应的线性调频信号接续发出，且产生所述组合检测结果的步骤包括：

取得所述至少二检测结果在对应的所述速度与距离对应关系之间的距离对应关系，其中

所述距离对应关系相关于，

若后续发出的线性调频信号所对应的检测结果中的第一速度为正向且数值越高，则其对应的距离相较于先前发出的线性调频信号所对应的检测结果中的所述第一速度对应的距离越靠近，且

若后续发出的线性调频信号所对应的检测结果中的第二速度为反向且数值越高，则其对应的距离相较于先前发出的线性调频信号所对应的检测结果中的所述第二速度对应的距离越远离；以及

将所述至少二检测结果对应的所述速度与距离对应关系依据所述距离对应关系叠加以形成所述组合检测结果。

6.一种雷达装置，其特征在于，包括：

发射电路，发出基于线性调频信号的多个传送信号，其中每一所述多个传送信号中的线性调频信号的传送周期不同；

接收电路，接收所述多个传送信号的雷达回波；

内存，存储用于所述雷达装置的物件检测方法所对应的程序代码；以及

处理器，耦接所述内存，并经配置用以执行所述程序代码，所述物件检测方法包括：

取得至少二检测结果，其中每一所述检测结果是基于每一所述传送信号的雷达回波所产生，且每一所述检测结果相关于至少一物件的相对速度；

将所述至少二检测结果依据对应尺度结合以产生组合检测结果；以及

依据所述组合检测结果检测所述至少一物件。