[发明专利]路径追踪方法、系统，机器人及可读存储介质

说明书

本发明提供一种路径追踪方法、系统，机器人及可读存储介质，所述方法包括：驱动机器人按照预设方向行走以遍历工作区域，并同步进行路径跟踪；每路遇转弯标识，则驱动机器人原地转向第三方向；当确认机器人转至第三方向时，驱动机器人以当前转向位置为起点，并沿第三方向做直线运动；当机器人移动至预定距离时，驱动机器人原地转向本次路遇转弯标识之前相反的方向，并沿着遇转弯标识之前相反的方向进行遍历，直至再次路遇转弯标识或当前工作区域遍历结束；其中，根据机器人的刀盘直径和切割重合度确定所述预定距离的大小，根据路遇转弯标识的位置和/或根据路遇转弯标识之前的路径确定所述预定距离的起点。本发明提高了机器人割草机的工作效率。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种路径追踪方法、系统，机器人及可读存储介质。

背景技术

低重复率、高覆盖率是遍历式机器人如吸尘、割草及泳池清洗等移动机器人追求的目标。

以移动机器人为智能割草机器人为例，为了提高机器人在割草过程中，对草坪修剪的覆盖率以及覆盖效率，割草机器人通常使用的方法和步骤是：用GPS、激光、UWB或其它方法进行定位并建立草坪电子地图，然后路径规划，最后进行路径跟踪完成遍历作业；但是在控制成本的情况下割草机器人通常不会选用高性能控制器，在进行路径跟踪时需要大量计算和实时控制，如果使用普通的控制器会导致运行速度缓慢以及行走路径扭曲等缺点，从而造成漏割；另外一方面由于草坪起伏、松软、草的疏密程度、部件的一致性以及定位精度都会影响割草机机器人的路径跟踪精度从而造成漏割；

现有技术中，路径跟踪方法是对位置偏差进行校正，但过于频繁的位置调整会导致行走路径不流畅的问题，降低了工作效率和质量。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种路径追踪方法、系统，机器人及可读存储介质。

为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种路径追踪方法，所述方法包括：驱动机器人按照预设方向行走以遍历工作区域，并同步进行路径跟踪；所述预设方向包括第一方向以及和第一方向相反的第二方向；

每路遇转弯标识，则驱动机器人原地转向第三方向；

当确认机器人转至第三方向时，驱动机器人以当前转向位置为起点，并沿第三方向做直线运动；所述第三方向不同于预设方向；

当机器人移动至预定距离时，驱动机器人原地转向本次路遇转弯标识之前相反的方向，并沿着遇转弯标识之前相反的方向进行遍历，直至再次路遇转弯标识或当前工作区域遍历结束；

其中，根据机器人的刀盘直径和切割重合度确定所述预定距离的大小，根据路遇转弯标识的位置和/或根据路遇转弯标识之前的路径确定所述预定距离的起点。

作为本发明一实施方式的进一步改进，驱动机器人按照预设方向行走以遍历工作区域之前，所述方法还包括：

建立覆盖工作区域的电子地图，以及配置预设方向、第三方向以及机器人的原地旋转规则；

所述电子地图包括各个位置点的坐标以及工作区域中的转弯标识，所述转弯标识包括：工作区域的内、外边界，障碍物；

机器人遍历工作区域过程中，所述方法还包括：将已遍历工作区域更新为转弯标识。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：配置第三方向与预设方向的夹角大于0°，且小于等于90°。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：配置第三方向垂直于预设方向。

作为本发明一实施方式的进一步改进，驱动机器人按照预设方向行走过程中，所述方法还包括：

实时判断机器人的当前行进方向与预设方向是否相同，